将帧从 h264 流解码到 OpenCV Mat

产品： Bebop 产品版本：软件版本 v2.0.29 开发工具包版本：ARSDK3_version_3_14_0 使用libARController：是 SDK平台：UNIX 可使用官方应用程序复制：否

我一直在尝试使用 Ubuntu 3 将 ARSDK 3 的ARCONTROLLER_Frame_t转换为 OpenCV 图像 18.04，最初，提供的示例程序使用 MPlayer 打开 FIFO，程序在其中写入它从无人机接收的所有帧，我设法在运行时使用 ffmpeg 从所述流中获取图像。我还试图给OpenCV提供该文件作为VideoCapture的来源，该文件有效，但被严重延迟。我目前正在尝试逐帧提供 OpenCV。

这是ARCONTROLLER_Frame_t定义的屏幕截图，文档对一切工作原理非常模糊。

我目前得到以下图像： 所获取图像的屏幕截图

我之前使用它来尝试解码它，假设它是 RGB 格式，这个图像会对与相机的交互做出反应，所以我假设它是正确的数据：

void rawToMat(Mat &destImage, ARCONTROLLER_Frame_t &sourceImage) {
if (sourceImage.used == 0) {
return;
}
uchar *pointerImage = destImage.ptr(0);
for (int i = 0; i < 480 * 856; i++) {
pointerImage[3 * i] = sourceImage.data[3 * i + 2];
pointerImage[3 * i + 1] = sourceImage.data[3 * i + 1];
pointerImage[3 * i + 2] = sourceImage.data[3 * i];
}
}

但我发现这提供了相同的输出：

ARCONTROLLER_Frame_t newFrame = getCurrentFrame();
Mat currentImage = Mat(480, 856, CV_8UC3, newFrame.data);

有人知道从中获取实际图像的方法吗？