在C++中使用 PCL 在同一窗口中查看多个点云

View multiple Point Clouds in same window using PCL in C++

本文关键字：C++ PCL 窗口      更新时间：2023-10-16

我有两个点云，我想在同一个窗口中可视化。

#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
int main ()
{
pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr body (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
pcl::io::loadPCDFile ("body.pcd", *body);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr head (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
pcl::io::loadPCDFile ("head.pcd", *head);
viewer.showCloud (body);
viewer.showCloud (head);
while (!viewer.wasStopped ())
{
}
return 0;
}

我只能看到最后一个PCD文件。

请注意，我不想使用pcd_viewer工具，因为我需要对这些数据进行其他处理。

关于评论

"好的。我很快就会检查一下。你能告诉我使用 API 设置相机参数和背景颜色cloud_viewer吗？

我不是 100% 确定您是否可以使用pcl::visualization::CloudViewer来做到这一点.但是，如果将代码移动到pcl::visualization::PCLVisualizer则可以执行viewer.setBackgroundColor(double red,double green,double blue)(其中值范围为 0..1。设置相机(。对于相机，您可以使用pcl::visualization::PCLVisualizer::setCameraPosition.将代码从CloudViewer移动到PCLVisualizer非常简单。

#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
int main ()
{
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr body (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
pcl::io::loadPCDFile ("body.pcd", *body);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr head (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
pcl::io::loadPCDFile ("head.pcd", *head);
viewer.addPointCloud (body,"body");// note that before it was showCloud
viewer.addPointCloud (head,"head");// note that before it was showCloud
viewer.spin();
return 0;
}

编辑这绝对是一种做到这一点的方法。通过查看此处，您可以看到您可以使用pcl::visualization::CloudViewer::runOnVisualizationThreadOnce或pcl::visualization::CloudViewer::runOnVisualizationThread函数运行pcl::visualization::PCLVisualizer的任何功能。为此，您需要创建一个函数来执行所有使用pcl::visualization::PCLVisualizer的部分并将其传递给CloudViewer::runOnVisualizationThreadOnce或CloudViewer::runOnVisualizationThread.

例如

#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
void 
setBackground (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0);    
}
int main ()
{
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr body (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
pcl::io::loadPCDFile ("body.pcd", *body);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr head (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
pcl::io::loadPCDFile ("head.pcd", *head);
viewer.showCloud (body,"body");
viewer.showCloud (head,"head");
viewer.runOnVisualizationThreadOnce(setBackground);
while (!viewer.wasStopped ())
{
}
return 0;
}

唯一的问题是，我不明白您如何将参数传递给要在我们构建的函数中使用的pcl::visualization::PCLVisualizer函数(在前面的示例pcl::visualization::PCLVisualizer::setBackgroundColorsetBackground中。为此，我认为直接使用pcl::visualization::PCLVisualizer要好得多。

根据 pcl 文档，您可以为显示点云提供一个名称。
如果提供相同的名称，则会覆盖现有云。

这基本上意味着更改以下调用：

viewer.showCloud (body);
viewer.showCloud (head);

跟：

viewer.showCloud (body, "body");
viewer.showCloud (head, "head");

当然，您可以使用任何您想要的名称。

pclPointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr head (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr body (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
//initialize the point cloud viewer
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer ("");
//visualize head
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ>  source_cloud_color_handler (head, 230, 20, 20);
viewer.addPointCloud (head, source_cloud_color_handler, "head");
//visualize body
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> transformed_cloud_color_handler (body, 255, 255, 255); // Whiite
viewer.addPointCloud (body, transformed_cloud_color_handler, "body");
viewer.addCoordinateSystem (1.0, "body", 0);
viewer.setBackgroundColor(0.05, 0.05, 0.05, 0); // Setting background to a dark grey
viewer.setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "head");
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