PCL 中的 GICP 用法

GICP usage in PCL

本文关键字：用法 GICP 中的 PCL      更新时间：2023-10-16

我一直在寻找如何使用PCL实现通用ICP(GICP(。我在 github 上的 PCL 存储库中的测试/注册/test_registration.cpp中找到了一个示例代码。示例代码使用 GICP，如下所示。你能告诉我以下程序是正确的，将 GICP 与 PCL 一起使用吗？

功能"对齐"是 IterativeClosestPoint 类的一个函数。这意味着"对齐"不考虑AV Segal等人在他们的论文中提到的点对平面。我想知道这是否是将 GICP 与 PCL 一起使用的正确过程。另外，我不知道为什么PCL没有为我们提供使用estimateRigidTransformationBFGS的示例代码，这些代码是广义迭代最接近点类的metod。

GeneralizedIterativeClosestPoint<PointT, PointT> reg_guess;
reg_guess.setInputSource (src);
reg_guess.setInputTarget (transformed_tgt);
reg_guess.setMaximumIterations (50);
reg_guess.setTransformationEpsilon (1e-8);
reg_guess.align (output, transform.matrix ());

我找到了用法！苏黎世联邦理工学院的自治系统实验室在他们的github存储库中打开了它。请检查robust_point_cloud_registration！

查看这篇文章 https://ieeexplore.ieee.org/document/7271006

点云库注册：用于3D对齐的模块化框架，Dirk Holz;亚历山德鲁·伊希姆;费德里科·托巴里;拉杜·鲁苏;斯文·本克

他们展示了使用 GICP 的示例

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