深度+颜色的3D投影

3D projection of depth + color

本文关键字：3D 投影颜色深度更新时间：2023-10-16

我有一张彩色图像及其深度图，这两张图像都是Kinect拍摄的。我想把它投影到另一个位置（看看它在另一个视点中的样子）。由于我没有Kinect的内在参数（相机参数）；我该如何实现它？

p.S：我正在用C++编写代码。

有了深度框架和颜色框架，你应该有足够的数据来实现类似于你想要做的事情。

在颜色框中，您有每个像素的颜色。在深度帧中，您有每个像素的距离。

（请记住，由于每个传感器的位置，深度帧和颜色帧中的数据之间有一个小间隙。查看映射辅助方法：MapDepthFrameToColorFrame）

如果同时获取深度和颜色框中的所有数据，则可以将每个像素绘制为三维世界中的一个点。假设您的分辨率为640x480。您将在640（x=宽度）、480（y=高度）、~3000（z=深度）的矩形中绘制一个场景。然后你就可以改变观点了！

唯一的问题是Z轴的比例不正确。如果想要更好的结果，还应该使用SkeletonFrame。因此，您将获得实际的X、Y和Z值（以米为单位）。您可以再次使用辅助方法（MapDepthToSkeletonPoint）为每个深度点获取相应的骨架点！

如果你看一下这篇文章，你会发现一个视频显示了结果，一些C#代码，以及一个可以重用的项目示例。