使用来自三焦点张量的投影矩阵进行 3D 重建

3D reconstruction using the projection matrices from the trifocal tensor

本文关键字：重建 3D 投影 张量 焦点      更新时间：2023-10-16
我已经根据"Hartley & Zisserman的多视图几何，第2版"，第16章，根据

"Hartley&Zisserman的多视图几何"，第16章，从3个视图的线对应计算了三焦点张量和相应的投影矩阵P_0，P_1和P_2。计算矩阵为：

P_0 = 
[1 0 0 0
 0 1 0 0
 0 0 1 0]
P_1 = 
[-0.284955  -0.129918 -0.0276358   0.922516
 0.122053   0.560496   0.061383   0.385913
 0.00455229 -0.0114709  -0.607497 0.00589735]
P_2 = 
[0.21558    -0.10182  0.00499782    0.998876
 0.0079606     0.11325   0.0226247    0.047112
 0.006613 -0.00260303   -0.130705  0.00512245]

现在我想从这些投影矩阵中计算 3D（普吕克）线。我知道固有的相机矩阵K.我不明白的是，如何将内禀矩阵K与来自三焦点张量P_1、P_2和P_3的归一化投影矩阵包括在内，以获得正确的 3D 信息。更具体地说，我想遵循Bartoli和Sturm描述的三角测量程序（第4节，三角测量）。

我感谢您的帮助。

正确的 3D 信息是什么意思？整个坐标系只能在一定比例下计算。

您究竟使用哪种算法进行计算？该章中的算法 16.2？

为什么不在这里使用三角测量算法：

http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/code/vgg_multiview/vgg_line3d_from_lP_lin.mhttp://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/code/vgg_multiview/vgg_line3d_from_lP_nonlin.m

相关文章：