如何转换tf::转换为btTransform

How to Transform tf::Transform to btTransform

本文关键字：转换 何转换 btTransform tf      更新时间：2023-10-16
void broadcastKinectTransform(const tf::Transform& transform,
                              const std::string& kinect_rgb_optical,
                              const std::string& ground,
                              tf::TransformBroadcaster& broadcaster,
                              const tf::TransformListener& listener) {
    std::string link;
    if (listener.getParent(kinect_rgb_optical, ros::Time(0), link) && listener.getParent(link, ros::Time(0), link)) {
        tf::StampedTransform tfTransform;
        listener.lookupTransform (link, kinect_rgb_optical, ros::Time(0), tfTransform);
        broadcaster.sendTransform(tf::StampedTransform(transform * tfTransform.asBt().inverse(), ros::Time::now(), ground, link));
    } else {
        broadcaster.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), ground, kinect_rgb_optical));
    }
}

在上面的函数中，.asBt()被弃用了，我应该怎么做才能完成转换?如何将tf::Transform转化为btTransform，反之亦然

tf::Transform是btTransform的别称。

看一下它在tf/transform_datatyps .h: typedef btTransform tf::Transform中的定义。

您可以简单地使用tf::Transform::inverse()方法。查看tf::Transform文档

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