搬家turtlebot_gazebo麻烦

Troubles to move turtlebot_gazebo

本文关键字：麻烦 gazebo turtlebot 搬家      更新时间：2023-10-16

我开始了一个小项目，我想在凉亭里移动机器人。我启动了：roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

我写了一个代码来移动它：

#include "ros/ros.h" 
#include "geometry_msgs/TwistWithCovariance.h" 
#include "nav_msgs/Odometry.h" 
#include "gazebo_msgs/LinkState.h" 
#include "geometry_msgs/Twist.h"
int main(int argc, char **argv){
ros::init(argc,argv,"move");
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher move_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("moving",1000);
ros::Rate loop_rate(10);
geometry_msgs::Twist msg;
while(ros::ok()){
msg.linear.x = 0.0;
msg.linear.y = 0.0;
msg.linear.z = 20.0;
move_pub.publish(msg);
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
}

这行不通。如您所见，我包含了其他味精并尝试了它们，但我得到了相同的结果。我还试图找到节点turtlebot_teleop_keyboard，以了解它是如何通过输入完成的。但我找不到通往它的路径。那么我该怎么做才能移动它呢？如何找到节点的路径？

您发布到错误的主题和错误的参数。

1-启动您的海龟机器人后，从另一个终端键入"rostopic列表"并查找包含cmd_vel或cmd_vel_mux的主题。如果没有cmd_vel_mux则发布cmd_vel，否则发布cmd_vel_mux/输入之一。

2-对于Turtlebot的线性运动，只有x有任何影响。

我的 ros-kinetic 中的示例节点：

int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc,argv,"move");
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher move_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel_mux/input/navi",1000);
ros::Rate loop_rate(10);
geometry_msgs::Twist msg;
while(ros::ok())
{
//  linear velocity
msg.linear.x = 1.0;
msg.linear.y = 0.0;
msg.linear.z = 0.0;
//  angular velocity
msg.angular.x = 0.0;
msg.angular.y = 0.0;
msg.angular.z = 0.0;
move_pub.publish(msg);
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
}

对于 Turtlebot，您有发布线速度 - x、y 和 z 以及角速度 - x、y 和 z 的主题。您需要了解的是这些物理含义。

x中的线速度将使其向前移动。

z中的角速度将使其自行旋转。

其他参数不执行任何操作。 因此，在您的代码中，使用上述 2 个参数将移动机器人。其余参数不会以任何方式影响机器人。

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