特征误差:INVALID_MATRIX_PRODUCT乘向量和矩阵

Eigen error : INVALID_MATRIX_PRODUCT multiplying vector and matrix

本文关键字：向量 MATRIX 误差 INVALID 特征 PRODUCT      更新时间：2023-10-16

im 使用 C++ 和 Eigen。我尝试实现矩阵旋转，但出现此错误Eigensrc/Core/GeneralProduct.h(410,3): error C2338: INVALID_MATRIX_PRODUCT

Eigen::Vector3f box_pos = Eigen::Vector3f(-2.0f, 2.5f, -2.0f);
box_pos *= RotY(5.0f);

旋转功能：

Eigen::Matrix3f RotY(float angle) {
float s = sin(angle);
float c = cos(angle);
Eigen::Matrix3f matrix;
matrix << c, 0., s, 0., 1., 0., -s, 0., c;
return matrix;
}

box_pos是一个列向量。如果你写box_pos *= RotY(5.0f)你从右侧乘以矩阵，内部尺寸(1 和 3(不匹配。

您要么必须转置box_pos并使用行向量，要么将乘法重写为

box_pos = RotY(5.0f) * box_pos;
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