如何正确实现 ROS2 架构(rclcpp、rcl、rmw）

How to correctly implement the ROS2 architecture (rclcpp, rcl, rmw)

本文关键字：rcl rmw rclcpp 何正确 实现 ROS2 架构      更新时间：2023-10-16

我是 ROS2 和 C++ 的初学者，我可以帮助理解 ROS 2 的架构是如何工作的。我想将 QoS 事件实现到一个简单的聊天程序中，凭借我的基本知识，我可以制作以下图表：

CODE (publisher.cpp( ==> RCLCPP(qos_event.cpp( 这包括 (qos_event.hpp( ==> RCL (event.c( 这包括 (event.h( ==> RMW (event.c( 这包括 (event.h( ==> DDS

我有以下问题：

  1. 如果我理解正确，头文件被用作某种库。因此，如果您将它们包含在程序中，则可以使用所需的所有功能。这意味着我不需要在我的程序中使用此代码，但我只需要实现这些功能？以下文件：qos_event.cpp/rcl event.c/rmw event.c 我可以在自己的程序中使用的代码示例吗？

  2. 服务质量 (QoS( 设置在 Ros 中间件 (rmw( 中声明。如果我想使用其中一个事件，我可以直接使用 rmw/event.h 头文件还是需要尊重架构，并且只能在您的程序中实现 rclcpp 代码？

1(通常，头文件具有可以使用的函数声明，.c或.cpp文件具有它们的定义，显示了函数的实际实现方式。这可能是一个很好的起点。为了在可执行文件或库中使用此函数，您必须通过 CMakeList 添加这些依赖项.txt 和 package.xml(对于 c++ 初学者来说是一个全新的世界(。

2(关于这个...我建议从 ROS2 检查这个 git 并研究如何使用这些函数。

通常人们说在使用ROS框架之前先学习c++，这是一个非常好的建议。

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