如何使用偏航、俯仰和滚动旋转 3D 矢量?

我不知道我会怎么做，有谁知道我如何使用偏航、俯仰和滚动来旋转 x、y 和 z？，我只能设法做 2D 旋转，但这不是我想要的。这是我拥有的当前代码。

偏航和俯仰，以及滚动应该以度为单位。不是弧度。

class Vector3
{//
public:
float x, y, z;
void rotate(float yaw, float pitch, float roll) {
}
};

不需要外部库的解决方案值得赞赏。

编辑：

void rotate(float yaw, float pitch, float roll) { //X Y Z Rotation
float cosa = cos_r(yaw); float cosb = cos_r(pitch); float cosc = cos_r(roll);
float sina = sin_r(yaw); float sinb = sin_r(pitch); float sinc = sin_r(roll);
float Axx = cosa * cosb;
float Axy = cosa * sinb * sinc - sina * cosc;
float Axz = cosa * sinb * cosc + sina * sinc;
float Ayx = sina * cosb;
float Ayy = sina * sinb * sinc + cosa * cosc;
float Ayz = sina * sinb * cosc - cosa * sinc;
float Azx = -sinb;
float Azy = cosb * sinc;
float Azz = cosb * cosc;
float px = x; float py = y; float pz = z;
x = Axx * px + Axy * py + Axz * pz;
y = Ayx * px + Ayy * py + Ayz * pz;
z = Azx * px + Azy * py + Azz * pz;
}

我试过这个，但没有用。 cos_r和sin_r是需要学位的函数。