如何获取指向 pcl::P ointCloud 中点的指针

How can I obtain a pointer to a point in a pcl::PointCloud

本文关键字：指针 ointCloud 取指 pcl 何获      更新时间：2023-10-16

我有一个pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>，我想在云中的各个点上构建一个图形。 我不想复制云中各个点的内存，因此更愿意在图形中存储指向这些点的指针。 如何获取指向单个点的指针？ 我可以只获取迭代器返回的PointXYZ的地址，还是实际点的副本？

像这样的东西的迭代器不太可能复制你正在迭代的数据，并且查看 http://docs.pointclouds.org/trunk/classpcl_1_1_cloud_iterator.html，迭代器是引用点云构造的，并且 operator*(( 返回 PointT&，所以看起来你可以只存储指向这些数据的指针。

或者，迭代器实现似乎提供了获取点索引的方法，您可以改为存储点索引。

要从迭代器获取指针，

PointT* pointer_to_point = &(*iter);

如果要更改点云的添加/删除点，则可能还需要检查指针或指示是否仍然有效。我怀疑他们会。

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