动态车辆建模和仿真启动条件

Dynamic vehicle modeling and simulation start condition

本文关键字：仿真启动条件建模动态更新时间：2023-10-16

在我之前关于WeBots的一个问题中，我问了哪种车型。显然使用了阿克曼车辆动力学。谁能给我一个参考，有/解释这个模型？

我的第二个问题更实际一些。我想从具有预定义速度的车辆开始模拟。我该怎么做？我不知道任何允许我这样做的字段名称。

我可以更改最大加速度和最小减速吗？目前，我只使用setCruisingSpeed来发送速度命令，即使我必须中断。我相信 time0to100 用于计算最大加速度(均匀应用(，减速是否相同？

谢谢

有关Webots ackermann车辆的文档可以在这里找到：https://www.cyberbotics.com/doc/automobile/ackermannvehicle 此外，您还可以在谷歌上轻松找到有关阿克曼转向几何形状的信息，例如： https://en.wikipedia.org/wiki/Ackermann_steering_geometry

关于初始速度，最简单的解决方案是使车辆以所需的速度行驶，然后保存仿真。但是，不建议这样做，在 Webots 中以非零速度启动模拟会导致物理不稳定。

关于最大加速和减速，如果您只使用巡航控制(而不是油门/扭矩控制(，是的，time0to100 用于计算最大均匀加速/减速。