在地图<Quaternion>中使用步幅

Using Stride in Map<Quaternion>

本文关键字：Quaternion 地图 lt gt      更新时间：2023-10-16

我想在现有矩阵的内存之上定义一个四元数。让这个矩阵成为

MatrixXd M(4,4);

举个例子。我希望我的四元数映射到第二列。通常我会做

Map<Quaterniond> q (&M(0,1));

如果 M 是列主，这将起作用，因为Map将是按列的。

现在假设我有第二个数组 N，它现在是行主数组

Matrix<double, -1, -1, RowMajor> N(4,4);

现在我的映射四元数

Map<Quaterniond> q (&N(0,1));

将是错误的：q的元素将从 N 行中拾取，即N(0,1),N(0,2),N(0,3),N(1,0).

对于向量，我有可能指定Stride，例如，如果我想要在 M 和 N 的第二列上映射一个 4x1 向量，那么以下两行会产生有效的结果，无论它们是行或行：

Map<const VectorXs, 0, Stride<-1, -1> > vc(&M(0,1), 4, 1, Stride<-1, -1>(M.colStride(),M.rowStride()));
Map<const VectorXs, 0, Stride<-1, -1> > vr(&N(0,1), 4, 1, Stride<-1, -1>(N.colStride(),N.rowStride()));

我曾试图使用Stride技术Map<Quaternion>但没有成功。事实上，从特征文档来看，这似乎是不可能的。

问题是：

  1. 是否可以在Map<Quaternion>中使用Stride？如何？
  2. 如果不是，为什么这是不可能的？
  3. 除了将数据复制到新的Quaternion对象之外，我还有什么解决方法或替代方法？

截至目前，这是不可能的。这可能不会太难实现，我在相关功能请求中添加了一个简短的评论，这将直接允许编写N.row(i).asQuaternion()。

目前，您可以在矩阵和四元数之间来回复制，这通常非常便宜，甚至可能比处理指针和步幅对象便宜：

Eigen::Matrix4Xd M; // input/output matrix
// extract quaternion from M
Eigen::Quaterniond q(M.row(1).transpose());
// ... do something with q
// copy back quaternion
M.row(1) = q.coeffs().transpose(); // transposing not necessary (would be done implicitly)

如果M在编译时没有 4 列，您可能需要一个中间Eigen::Vector4d对象，或者将该行复制到现有的Eigen::Quaterniond对象中，即，这些替代方法在这种情况下有效(复制回来保持不变)：

// If M.row(1) is not known at compile time to have 4 elements:
Eigen::Quaterniond q(Eigen::Vector4d(M.row(1)));
q.coeffs() = M.row(1); // copy row into an existing quaternion
相关文章：