是否可以在单目ORB-SLAM2中获得距离缩放

Is it possible to obtain distance scaling in Monocular ORB-SLAM2?

本文关键字：距离 缩放 ORB-SLAM2 单目 是否      更新时间：2023-10-16

我正在尝试使用单目ORB SLAM2找到从相机到ORB特征点的真实世界距离。

我计算了每个 ORB 特征点的世界坐标与当前关键帧摄像机位置的世界坐标之间的欧氏距离。对所有帧重复此过程。因此，为当前帧中的每个 ORB 点获得一个距离。

在 Viewer.cc

std::vector<MapPoint*> MP = mpTracker->mCurrentFrame.mvpMapPoints;
cv::Mat CC = mpTracker->mCurrentFrame.GetCameraCenter();
mpFrameDrawer->DrawFrame(MP,CC);

在 FrameDrawer.cc

cv::Mat FrameDrawer::DrawFrame(std::vector<MapPoint*> DistMapPt, cv::Mat CameraPt)
{
   .
   .
   .
    else if(state==Tracking::OK) //TRACKING
    {
        mnTracked=0;
        mnTrackedVO=0;
        const float r = 5;
        for(int i=0;i<n;i++)
        {
            if(vbVO[i] || vbMap[i])
            {
                cv::Point2f pt1,pt2;
                pt1.x=vCurrentKeys[i].pt.x-r;
                pt1.y=vCurrentKeys[i].pt.y-r;
                pt2.x=vCurrentKeys[i].pt.x+r;
                pt2.y=vCurrentKeys[i].pt.y+r;
                float MapPointDist;
                 MapPointDist = sqrt(pow((DistMapPt[i]->GetWorldPos().at<float>(0)-CameraPt.at<float>(0)),2)+pow((DistMapPt[i]->GetWorldPos().at<float>(1)-CameraPt.at<float>(1)),2)+pow((DistMapPt[i]->GetWorldPos().at<float>(2)-CameraPt.at<float>(2)),2));               
                }
   .
   .
   .
            }

        }
    }

这个计算出的距离既不等于也不能缩放到实际距离。相同的方法在RGBD ORB SLAM2中给出了相对准确的距离。

有没有方法可以在单目球体 SLAM 中缩放距离？

请看这篇文章："ORB-SLAM2 在初始化时任意定义比例，作为中值场景深度。实际上，每次初始化 orb-slam2 时，比例都不同。在单目SLAM中不可能获得正确的比例，因为您无法从图像序列中估计真实世界的深度。您需要另一个数据源，例如第二个摄像头、IMU、激光雷达、机器人测程法或具有已知真实世界尺寸的标记。在RGBD情况下，深度传感器知道深度，因此坐标可以正确缩放。

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