从图像中的像素中获取轴承矢量(方向）

我是一名机器人工程师，我不是计算机视觉或视觉伺服的专家。这是我对摄像机的第一个经验之一。

无论如何，我想获得与图像中某个像素相关的轴承的信息。

设置为以下。我有一个带有分辨率1040x776的相机，我校准了。我的图像中有一些对象，我能够检测并关联到图像中的一个点。像素以 u，v （我猜）表示，因此这些点在 u 轴上的0和1040之间，在> v 轴。

让我们假设u，v = 0,0在图像的中心（即使它位于左上角。但这不是问题）。

我想要的是一个单元向量，从相机的中心到上述像素。因此，例如，如果像素位于图像的中心，则结果向量应为（1,0,0）。

我认为我已经在stackexchange上找到了答复，但是我不是100％确定我需要的是：OPENCV：计算相机和像素之间的角度

食谱：

1-校准摄像机，获得摄像机矩阵K和失真参数D。在OpenCV中，如本教程所述进行的。

2-从感兴趣的像素位置中删除非线性失真。在OpenCV中，使用UndistortPoints例程完成，而无需通过参数r和p。

3-通过在均匀坐标中乘以相机矩阵的均值时，将感兴趣的像素引入相机3D坐标中的射线（带尾部的单位向量（带尾部的单位向量））。

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