XYZ旋转以平移和倾斜

切换到正交齐次4x4变换矩阵

• euler角对于复杂的记忆运动来说很糟糕
• M是您的4x4相机变换矩阵

通过ang:围绕全球X轴的旋转

double c=cos(ang),s=sin(ang);
double Q[16]=
{
1, 0, 0, 0,
0, c,-s, 0,
0, s, c, 0,
0, 0, 0, 1
};
M=M*Q;

通过ang:绕本地相机X轴旋转

double c=cos(ang),s=sin(ang);
double Q[16]=
{
1, 0, 0, 0,
0, c,-s, 0,
0, s, c, 0,
0, 0, 0, 1
};
M=((M^-1)*Q)^-1;

有像glm这样的转换矩阵库，但我更喜欢我自己的

• 我知道很多人会不同意，但我的在这里的时间比其他任何公开的都长
• 我已经习惯了
• 其思想是始终记住M的正矩阵和逆矩阵
• 有一个标志，哪个更新了，哪个没有
• 并且在进行任何操作之前，检查所使用的矩阵是否相关
• 如果不是，则从另一个计算
• 还添加操作计数和达到非法侵入后的计数
• 进行正交性或正交性检查/校正

在这里你可以看到同质(4x4)和正常(3x3+1x3)3D变换矩阵之间的差异：

• https://stackoverflow.com/a/21611264/2521214

现在相机的驱动

• 我将参考4x4变换矩阵上方链接中的图像
• 我通常使用Z轴作为移动/查看方向
• 因此，在开始时，根据需要将矩阵重置为单位或设置为其位置和方向
• 如果要旋转，请使用局部旋转
• 当你想移动时，只需将你想移动的集合(在全局坐标中)添加到位置x0，y0，z0

• 因此，如果d个单位这样做，则向前移动：

  x0+=d*Zx;
  y0+=d*Zy;
  z0+=d*Zz;
  

• 对于侧面移动，使用X矢量

• 对于向上/向下使用Y矢量

• 对于不同于X轴的旋转，只需使用不同的Q矩阵

• 绕Y轴旋转

  c, 0, s, 0,
  0, 1, 0, 0,
  -s, 0, c, 0,
  0, 0, 0, 1;
  

• 绕Z轴旋转

  c,-s, 0, 0,
  s, c, 0, 0,
  0, 0, 1, 0,
  0, 0, 0, 1;