在类的不同实例的不同线程中使用"pcl::visualization"

using "pcl::visualization" in different threads from different instance of a class

本文关键字：visualization pcl 线程 实例      更新时间：2023-10-16

我想要一个在云点上包含一个可视化工具的类。这是我的代码：

class my_vis
{
      void vis_func ()
    {
        pcl::visualization::PCLVisualizer *vis ;
        vis = new pcl::visualization::PCLVisualizer("octree viewer");
        // this "vis" is just used in this function and no other place
    }
    void execute(){
        //Start visualizer in a thread
        boost::thread* visThread = new boost::thread(boost::bind(&my_vis::vis_func, this));
        // bla bla
    }
}
int main ()
{    
    my_vis vis1();
    vis1.execute();
    my_vis vis2();
    vis2.execute();
    std::getchar();
    return 0 ;
}

现在我有一类可视化工具，可以在"main"中实例化。 当我只从类"my_vis"创建一个实例时，程序运行时一切都很好。但我需要两个或更多实例。当我初始化多个实例时，发生了错误：BLOCK_TYPE_IS_VALID我认为这是因为使用了线程。但是线程在我的项目中是必需的。

你能帮帮我吗？非常感谢您的患者和帮助:)

附言我正在使用 PCL 1.7

两天后，我终于解决了这个问题。

我关注 pcl：：visual：:P CLVisualizer 和"SpinOnce"函数的构造函数，我认识到如果你放一个静态锁，这样多个对象中的一个线程就可以访问这些函数，那么问题就会得到解决。

以前，我在这些函数上放置了非静态锁，如您所知，本地锁只在创建它们的同一对象中工作（而不是从类实例化的整个对象）。所以我在类中定义了一个静态锁my_vis： 

    private static boost::mutex vis_mutex; 
    boost::mutex my_vis::vis_mutex; //storage for static lock

并将"vis->spinOnce（1）"替换为 

    { 
            boost::mutex::scoped_lock vis_lock(vis_mutex); 
            vis->spinOnce (); 
    }

我仍然认为这不是一个永久的解决方案，这个错误最好由 pcl 开发人员解决:)

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