将点云2数据转换为opencv图像

Converting pointcloud2 data to opencv image

本文关键字：opencv 图像转换数据更新时间：2023-10-16

我正在尝试将从二维激光扫描仪获得的数据转换为openCV图像。在网上搜索时，我发现首先我必须将激光扫描数据转换为点云2，然后将点云2转换为ROS图像，然后将ROS图像转换为opencv图像。目前，我无法访问激光雷达，因此我创建了一个发布虚假 pointcloud2 数据的节点。但是，我不明白有组织的点云是什么意思。我任意将高度和宽度参数分别设置为 100，并且还为点分配了任意 RGB 值，我得到了一张 100x100 的图像，但我不明白该图像如何表示我的点云数据。有人可以解释一下吗？

我猜你正在使用OpenCV和PCL在ubuntu下开发ROS，因为pcl：:P ointCloud2是ROS点云格式。

Organized pointcloud difinition：http：//pointclouds.org/documentation/tutorials/basic_structures.php#basic-structures

我在点云

和OpenCV图像上做了一些任务，并始终将点云转换为OpenCV Mat。所以我可以给你一些建议。

我的开发环境是 win8.1 下的 PCL1.7.2、OpenCV2.4.9、Kinect v2、VS2012。我想将项目点云转换为地平面并将其转换为 2D 图像（OpenCV Mat），您可以在此处和此处查看我的另一个解决方案。