opencv错误:当我校准相机时，convert.cpp(opencv）中的断言失败

opencv error: assertion failed in convert.cpp (opencv) when I calibrate a camera

本文关键字：opencv cpp 失败 断言 convert 错误 相机      更新时间：2023-10-16

我试图校准相机（opencv 2.3.1、VS 2010和Windows 7），但当我编译程序时，出现了一个opencv错误，即

"断言失败：<src.size==dst.size&amp；src.channels<gt；dst.通道<gt>在未知函数中，文件。。。。modules\core\src\convert.cpp，第1277行"；。

这里是代码的一部分，

CvMat* image_points      = cvCreateMat(n_boards*board_total,2,CV_32FC1);
CvMat* object_points     = cvCreateMat(n_boards*board_total,3,CV_32FC1);
CvMat* point_counts      = cvCreateMat(n_boards,1,CV_32SC1);
CvMat* intrinsic_matrix  = cvCreateMat(3,3,CV_32FC1);
CvMat* distortion_coeffs = cvCreateMat(4,1,CV_32FC1);
for ( int ig = 0; ig< n_boards; ig++ ) 
{ 
    
image= cvLoadImage(names[ig],CV_LOAD_IMAGE_COLOR);  // load image
cvNamedWindow("imageessai", 1);
cvShowImage("imageessai", image);
cvWaitKey(0);
cvDestroyWindow("imageessai");
for (int ik=0; ik<n_boards; ik++)
            
{       
int found = cvFindChessboardCorners(image, board_sz, corners,        &corner_count,CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | CV_CALIB_CB_FILTER_QUADS );
cvFindCornerSubPix(gray_image, corners, corner_count, cvSize(11,11),cvSize(-1,-1), cvTermCriteria( CV_TERMCRIT_ITER+CV_TERMCRIT_EPS, 30, 0.1 ));
cvDrawChessboardCorners(image, board_sz, corners, corner_count, found); 
        
        if( corner_count == board_total ) 
        {
                
            step= ig*board_total;
            for( int i=step,j=0  ; j<board_total; j++, i++)
                        {
            
        CV_MAT_ELEM(*image_points, float,i,0) = corners[j].x;
        CV_MAT_ELEM(*image_points, float,i,1) = corners[j].y;
        CV_MAT_ELEM(*object_points,float,i,0) = (float) j/board_w;
        CV_MAT_ELEM(*object_points,float,i,1) = (float) (j%board_w);
        CV_MAT_ELEM(*object_points,float,i,2)=0.0f;
                            }
                
        CV_MAT_ELEM (*point_counts, int,ig,0) = board_total;  
            
    printf("n %d successful Snapshots out of %d collected.n",ig+1,n_boards);
        
            }   
    } 
CvMat* object_points2  = cvCreateMat(n_boards*board_total,3,CV_32FC1);
CvMat* image_points2   = cvCreateMat(n_boards*board_total,2,CV_32FC1);
CvMat* point_counts2   = cvCreateMat(n_boards,1,CV_32SC1);
for(int i = 0; i<n_boards*board_total; ++i)
{
  CV_MAT_ELEM( *image_points2, float, i, 0) =CV_MAT_ELEM( *image_points, float, i, 0);
  CV_MAT_ELEM( *image_points2, float,i,1)  =CV_MAT_ELEM( *image_points, float, i, 1);
  CV_MAT_ELEM(*object_points2, float, i, 0) = CV_MAT_ELEM(*object_points, float, i,0) ;
  CV_MAT_ELEM( *object_points2, float, i, 1)= CV_MAT_ELEM(*object_points, float, i,1) ;
  CV_MAT_ELEM( *object_points2, float, i, 2)= CV_MAT_ELEM(*object_points, float, i,2) ;
} 
for(int i=0; i<n_boards; ++i)
{ 
    CV_MAT_ELEM( *point_counts2, int, i, 0)=CV_MAT_ELEM(*point_counts,int,i,0);         
    
}
cvReleaseMat(&object_points);
cvReleaseMat(&image_points);
cvReleaseMat(&point_counts);

CV_MAT_ELEM( *intrinsic_matrix, float, 0, 0 ) = 1.0f;
CV_MAT_ELEM( *intrinsic_matrix, float, 1, 1 ) = 1.0f;
CvMat* rvec = cvCreateMat(n_boards,3,CV_32F);//matrice de rotation
CvMat* tvec = cvCreateMat(n_boards,3,CV_32F);//matrice de translation
CvMat* H = cvCreateMat(1,3,CV_32FC1);

cvCalibrateCamera2(object_points2, image_points2, point_counts2,  sizeim, intrinsic_matrix, distortion_coeffs, rvec, tvec,0 );
cvFindHomography(object_points2,image_points2,H,0,3,NULL);

我试过很多次解决这个问题，我需要帮助。

（我打开我的评论作为回答，因为Nabiha可能无法用1个代表回答评论。）

似乎您将错误类型（错误通道数）的图像传递给了其中一个cv函数。根据你的描述，这很难说，但我猜它发生在cvCalibrateCamera2或cvFindHomograpy中。

断言听起来也像是一个运行时错误，而不是复杂的时间错误。

如果是运行时错误，您必须检查传递给这些函数的图像是否具有正确的设置（通道、相同大小等）。这是编译器无法为您检查的，因为这些参数是动态的。

您可以有条不紊地对一些函数进行注释（以调试代码），并查看程序是否仍然有效，以防您在使用调试器查找代码的确切中断位置时遇到困难。一旦您隔离了呼叫，请查看文档，了解它对您的图像参数的期望，您应该能够正确解决这一问题。

校准是一个多步骤的过程（获取图像、提取特征、计算单应性、计算内、外相机参数）。它也很难理解（数学方面），所以不要放弃。OpenCV校准功能通常工作得很好。

调试按钮未激活，解决方案项目的重新扫描按钮也未激活，因此我无法编译或调试程序samples\cpp\ccalibration.cpp

相关文章：