将方法附加到 c++11 中的中断例程

我正在为我的嵌入式机器人项目编写一个小框架。我们运行在赛灵思Zynq FPGA(FPGA和ARM Cortex A9嵌入在单个芯片上(

这个想法相对简单。在我的main()中，我想初始化中断，然后从main调用例程(run()方法(。不知何故，当该方法位于代码中的不同位置时，run()方法必须附加到中断。

中断在静态Timer类中初始化。 在initInterrupt()内部附加了interruptRoutine()，它也在Timer类中。 最终，这迫使我们所有代码都必须在 interruptRoutine() .

不知何故，我们希望在main.cc文件(在Timer类上方(中有一个run()方法，该方法存储所有逻辑和所有其他函数调用。

我们如何才能做到这一点？

main.cc：

int main() {
    Timer::initInterrupt();
    Timer::run([] {
        // All logic goes here?
        // Very hopeful thinking that this is possible...
    });
}

计时器类：

class Timer {
public:
    static void initInterrupt(void);
    static void interruptRoutine(void*);
    static void run();
};
    /**
     * Initialize main interrupt routine
     */
    void initInterrupt(void) {
    // Declare pointers
    XScuTimer_Config* ConfigPtr;
    XScuGic_Config* IntcConfig;
    // Initialize timers by looking up config and initializing with that config
    ConfigPtr = XScuTimer_LookupConfig(TIMER_DEVICE_ID);
    XScuTimer_CfgInitialize(&TimerInstance, ConfigPtr, ConfigPtr->BaseAddr);
    IntcConfig = XScuGic_LookupConfig(INTC_DEVICE_ID);
    XScuGic_CfgInitialize(&IntcInstance, IntcConfig,
            IntcConfig->CpuBaseAddress);
    // Initialize exception handling
    Xil_ExceptionInit();
    Xil_ExceptionRegisterHandler(XIL_EXCEPTION_ID_IRQ_INT,
            (Xil_ExceptionHandler) XScuGic_InterruptHandler, &IntcInstance);
    // Connect interrupt routine to exception handler
    XScuGic_Connect(&IntcInstance, TIMER_IRPT_INTR,
            (Xil_ExceptionHandler) interruptRoutine, (void *) (&TimerInstance));
    // Enable interrupts
    XScuGic_Enable(&IntcInstance, TIMER_IRPT_INTR);
    XScuTimer_EnableInterrupt(&TimerInstance);
    // Enable exception handler
    Xil_ExceptionEnable();
    // Set auto reload so timer reloads when interrupt is cleared
    XScuTimer_EnableAutoReload(&TimerInstance);
    // Set timer value
    XScuTimer_LoadTimer(&TimerInstance, TIMER_LOAD_VALUE);
    // Start interrupt
    XScuTimer_Start (&TimerInstance);
}
/**
 * main interrupt routine
 */
inline void Timer::interruptRoutine(void *CallBackRef) {
    // Define pointer to timer
    XScuTimer *TimerInstancePtr = (XScuTimer *) CallBackRef;
    // If timer is expired, clear interrupt status
    if (XScuTimer_IsExpired(TimerInstancePtr)) {
        XScuTimer_ClearInterruptStatus(TimerInstancePtr);
        // Currently all the application logic is handled in here
    }
}
inline void Timer::run(Callback){
    // We want all our application logic to be handled in here but it has to be called from the main()
}