使用特征插入旋转(slerp）

Interpolating rotations(slerp) using Eigen

本文关键字：slerp 旋转 插入 特征      更新时间：2023-10-16

我正在尝试使用本征在 2 个四元数之间切换（认为这是最简单的）。

我发现了两个不同的例子

一

for(int i = 0; i < list.size(); i++)
{
  Matrix3f m;
  Quaternion<float,0> q1 = m.toRotationMatrix();
  Quaternion<float,0> q3(q1.slerp(1,q2));
  m_node->Rotation(q3.toRotationMatrix());
}

第二

Vec3 slerp(const Vec3& a, const Vec3& b, const Real& t)
{
 Quaternionf qa;
 Quaternionf qb;
 qa = Quaternionf::Identity();
 qb.setFromTwoVectors(a,b); 
  return (qa.slerp(t,qb)) * a; 
 }

我真的不能说哪一个是正确的。关于这一点的文档并不多。谁能告诉我是否应该使用不同的库？或者我如何使用特征进行勒普。

在

两个四元数之间执行 SLERP 只是调用 slerp 方法的问题：

Quaterniond qa, qb, qres;
// initialize qa, qb;
qres = qa.slerp(t, qb);

其中 t 是插值参数。

使用第二个变体。

两个代码片段

都实现了 SLERP，但是第一个代码片段对列表中的元素执行某些操作，而您的代码段不会显示这些元素。此外，第二个变体是计算效率更高的变体，因为它不会绕道旋转矩阵。

我认为GLM是openGL应用程序中的最佳选择，因为GLM函数与GLSL中的功能相同。

glm slerp 将 argouments 作为混合函数（这是 lerp 的 glm 函数）。混合功能为您提供，对于像

 result = mix (first, second, alpha); // result = (1-alpha)*first + alpha*second;

alpha 参数的工作方式与 slerp 相同，因此使用 slerp 随时间在四元数之间进行插值的典型示例可以是 

glm::quat interpolated_quaternion; //the result
std::vector<glm::quat> my_quaternion; //vector of quaternions, one per frame.
float frame_time; //the time passed since the previous frame
int frame; //the actual frame
interpolated_quaternion = slerp( my_quaternion[frame],my_quaternion[frame+1],frame_time);
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