从 pcl::P ointCloud 创建一个 pcl::P ointCloud::P tr

Create a pcl::PointCloud::Ptr from a pcl::PointCloud

本文关键字：pcl ointCloud 一个 tr 创建      更新时间：2023-10-16

我想知道这是否可能。我有一个功能：

 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> createPointCloud(std::Vector<Nodes> input)

返回一个点云。我想知道是否有可能获取此点云，并指向它的副本。PCL 像这样制作指向云的指针：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloudPTR(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>)

我试过这样做：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloudPTR(createPointCloud(nodeList))

这会导致一个非常明显的错误，即createPointCloud不返回指向云的指针。

我也试过这个：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloudPTR = &createPointCloud(nodeList)

而这个：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloudPTR(&createPointCloud(nodeList))

这会导致编译错误："获取临时地址">

是让函数返回指针类型的唯一选择，还是有办法完成我所要求的？

编辑：

以下两个答案都是正确的，我给了乔纳森正确的勾号，因为他这次先进去了。

是的，使用 makeShared(( 方法。

我知道

这很旧，可能对 OP 没有用，但其他用户可能会偶然发现它。我建议这样做如下：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloudPTR(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
*cloudPTR = createPointCloud(nodeList);

Jonathon的回答是危险的原因是Pointcloud：:P tr是boost：：shared_ptr的typedef，这意味着所指向对象的所有权。然而，在他的回答中，该对象实际上是一个局部变量，这意味着它可能超出范围，而仍然有对它的引用，并且shared_ptr最终将对其调用删除，这是未定义的行为。

另一方面，使用 make_shared(( 深度复制云。该程序将正常工作，但是如果您不需要额外的副本，则远非最佳。

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