PCL:可视化点云

PCL: Visualize a point cloud

本文关键字：可视化 PCL      更新时间：2023-10-16

我正在尝试使用PCL CloudViewer可视化点云。问题是我对C++很陌生，我找到了两个教程，第一个演示了PointCloud的创建，第二个演示了PointCloud的可视化。但是，我无法将这两个教程结合起来。

这是我想到的：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
int main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
  
  // Fill in the cloud data
  cloud.width    = 5;
  cloud.height   = 1;
  cloud.is_dense = false;
  cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);
  for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
  {
    cloud.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
  }
  pcl::visualization::CloudViewer viewer ("Simple Cloud Viewer");
  viewer.showCloud (cloud);
  while (!viewer.wasStopped ())
  {
  }
  return (0);
}

但这甚至不编译：

error: no matching function for call to   
‘pcl::visualization::CloudViewer::showCloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>&)’

您的错误消息会告诉您需要执行的操作：

error: no matching function for call to ‘pcl::visualization::CloudViewer::showCloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>&)’

因此，请转到 CloudViewer 的文档，看看这个成员函数采用哪些参数：http://docs.pointclouds.org/1.5.1/classpcl_1_1visualization_1_1_cloud_viewer.html

在那里，我们看到它需要一个const MonochromeCloud::ConstPtr &cloud而不是您正在传入的原始引用。这是来自 boost 的智能指针的类型定义：

typedef boost::shared_ptr<const PointCloud<PointT> > pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr

因此，当您创建云时，您需要将其包装在这些智能指针之一中，而不是使其成为局部变量。类似的东西（未经测试）：

pcl::MonochromeCloud::ConstPtr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());

然后，当您传入变量云时，它将具有正确的类型，并且您不会收到报告的错误。您还必须将cloud.foo更改为cloud->foo s。

看看你给出的第二个例子，他们也这样做：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);

直接给出答案：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr ptrCloud(&cloud);

然后在查看器中放入ptrCloud，这就是它所期望的：

viewer.showCloud (ptrCloud);

如果其他人只是在 ROS 中搜索如何执行此操作，则可以简单地使用以下方法完成：

#include <ros/ros.h>
#include <pcl_ros/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
typedef pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> PointCloud;
class cloudHandler
{
public:
    cloudHandler():viewer("Cloud Viewer")
    {
        pcl_sub = nh.subscribe("/camera/depth_registered/points", 10, &cloudHandler::cloudCB, this);
        viewer_timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.1), &cloudHandler::timerCB,this);
    }
    void cloudCB(const sensor_msgs::PointCloud2 &input)
    {
        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> cloud;
        pcl::fromROSMsg (input, cloud);
        viewer.showCloud(cloud.makeShared());
    }
    void timerCB(const ros::TimerEvent&)
    {
        if(viewer.wasStopped())
            {
                ros::shutdown();
            }
    }
protected:
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Subscriber pcl_sub;
    pcl::visualization::CloudViewer viewer;
    ros::Timer viewer_timer;    
};
int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "pcl_visualize");
    cloudHandler handler;
    ros::spin();
    return 0;
}

内含物可能可以清理得更:)

CloudViewer pcl cloudviewer tutorialhttp://pointclouds.org/documentation/tutorials/cloud_viewer.php#cloud-viewer 教程对点云的定义如下：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>**::Ptr** cloud;

但是你已经写过：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;

因此，请尝试将云传递为 &cloud 而不是 cloud，或者将其声明为指针。

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