使用PCL的浊点可视化流

Stream of Cloud Point Visualization using PCL

本文关键字：可视化 PCL 使用      更新时间：2023-10-16

我正在对RGB和Depth数据进行一些处理，并构建要可视化的云点，我目前使用PCL Visualizer，它运行良好。我想把可视化工具放在另一个线程中（实时，这样它就会重新绘制全局浊点，我尝试了提升线程，但我得到了一个运行时错误"VTK错误查找表"

有人知道如何在不同的线程中可视化云点流吗？

好吧，我现在开始工作了，也许我以前做错了什么，下面是我如何使用boost线程和互斥

    bool update;
    boost::mutex updateModelMutex;
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    void visualize()  
    {  
        // prepare visualizer named "viewer"
        while (!viewer->wasStopped ())
        {
            viewer->spinOnce (100);
            // Get lock on the boolean update and check if cloud was updated
            boost::mutex::scoped_lock updateLock(updateModelMutex);
            if(update)
            {
                if(!viewer->updatePointCloud(cloud, "sample cloud"))
                  viewer->addPointCloud(cloud, colorHandler, "sample cloud");
                update = false;
            }
            updateLock.unlock();
        }   
   }  

    int main()
    {
        //Start visualizer thread
        boost::thread workerThread(visualize); 
        while(notFinishedProcessing)
        {
           boost::mutex::scoped_lock updateLock(updateModelMutex);
          update = true;
          // do processing on cloud
           updateLock.unlock();
        }
        workerThread.join();  
    }

更新：

根据这个页面，原因是在可视化工具中添加一个空的点云会导致事情变得疯狂，所以我编辑了上方的代码

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