Kinect:从颜色空间到世界坐标

Kinect: From Color Space to world coordinates

本文关键字：世界坐标 色空间 颜色 Kinect      更新时间：2023-10-16

我正在使用kinect的rgb数据跟踪球。在此之后，我查找相应的深度数据。这两项工作都非常出色。现在我想要实际的x，y，z世界坐标（即骨架空间），而不是x_screen，y_screen和深度值。不幸的是，kinect sdk给出的方法(http://msdn.microsoft.com/en-us/library/hh973078.aspx)不要帮我。基本上我需要一个函数"NuiImageGetSkeletonCoordinatesFromColorPixel"，但我不存在。所有的功能基本上都朝着相反的方向

我知道openNI可能可以做到这一点，但由于其他原因我不能使用它。

有没有一个函数可以为我做这件事，或者我必须自己做转换？如果我必须自己做，我该怎么做？我画了一张小图https://i.stack.imgur.com/vCl7X.png-你认为这样行吗？

检查CameraIntrinsics。

typedef struct _CameraIntrinsics
{
    float FocalLengthX;
    float FocalLengthY;
    float PrincipalPointX;
    float PrincipalPointY;
    float RadialDistortionSecondOrder;
    float RadialDistortionFourthOrder;
    float RadialDistortionSixthOrder;
}   CameraIntrinsics;

您可以从ICoordinateMapper::GetDepthCameraIntrinsics获得它。

然后，对于深度空间中的每个像素(u,v,d)，您可以通过以下操作获得世界空间中的坐标：

x = (u - principalPointX) / focalLengthX * d;
y = (v - principalPointY) / focalLengthY * d;
z = d;

对于颜色空间像素，您需要首先找到其关联的深度空间像素，应该使用ICoordinateMapper::MapCameraPointTodepthSpace。由于并非所有颜色像素都有其相关的深度像素（1920x1080与512x424），因此无法获得全高清颜色点云。

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