关节位置到旋转

如果你说的"转角"是指三对关节，
您可以获得相对旋转角度，但绝对角度如下所示。
假设关节是A,B和C

• 你可以定义一个三角形(三角形ABC)。
  
• 然后你可以分配任何值(比如R)作为三个角之一(例如:角ABC = R)。

既然你有了关节的位置，你就可以用距离公式计算三角形每条"边"的长度。
• 使用余弦(Cos)规则计算相对角度。
  (例如BAC = 0.2R, CAB = 3R等)

你也可以得到两个关节之间距离恒定的特定角度的变化(例如:考虑肩膀-肘关节和肘关节-手腕)。角ABC最初是R，然后是1.02R，接着是1.3R，等等

1. 将每个关节视为一个矢量。
2. 两个矢量之间的轴角(一个在当前帧中，来自kinect数据)。一个人摆出了最初的姿势。由于新的SDK没有初始姿态，您可能需要将虚拟姿态设置为初始姿态)。
3. 从轴角旋转的四元数/矩阵

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