云的PCL注册

PCL registration of clouds

本文关键字：注册 PCL 云的      更新时间：2023-10-16

我正试图成对注册云以获得3D模板，但我得到警告

[pcl::SampleConsensusModelRegistration::computeSampleDistanceThreshold] Covariance matrix has NaN values! Is the input cloud finite?
[pcl::RandomSampleConsensus::computeModel] No samples could be selected!

后接信号SIGSEGV，分段故障:

0x00007ffff344114d in pcl::registration::TransformationEstimationSVD<pcl::PointXYZRGBA, pcl::PointXYZRGBA, float>::estimateRigidTransformation(pcl::ConstCloudIterator<pcl::PointXYZRGBA>&, pcl::ConstCloudIterator<pcl::PointXYZRGBA>&, Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4>&) const ()
我的代码是: 
    registration->setInputSource(source);
    registration->setInputTarget(target);
    registration->setMaxCorrespondenceDistance(0.3);
    registration->setRANSACOutlierRejectionThreshold(0.00001);
    registration->setTransformationEpsilon(10e-6);
    registration->setMaximumIterations(400);
    registration->setRANSACIterations(10);
    CloudMapper::Cloud::Ptr c(new CloudMapper::Cloud);
    registration->align(*c);

任何想法为什么协方差矩阵可以有NaN值?云来自kinect流的不同帧。

确实是对应距离。我的点云是不同的比例。在PCL文档中，距离以米为单位，但我的点云以毫米为单位，所以我需要一个对应距离*1000

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