C ++ pcl_ros:如何使用最新的 100 条消息生成点云

c++ pcl_ros: How to generate point cloud with latest 100 messages

本文关键字：消息最新 pcl ros 何使用更新时间：2023-10-16

我有一个 rostopic，它接收每条消息的单帧 (2D( 点云(具有 x，y 坐标(，我需要创建一个连接最新 100帧(在 z 轴上的 (3D( 点云(。目的是始终显示由最新100 帧组成的点云，例如 FIFO 队列。

我可以使用 cloud->points.push_back (pcl：:P ointXYZ(pt.x， pt.y， z((; 方法在 z 轴上连接帧。

棘手的部分是在达到 100 帧后如何删除最旧的帧？(例如：删除 z 索引为 1 的点(我试图使用方法points.erase(首先迭代器，最后迭代器(，但是我不知道如何传递迭代器参数。甚至，如果我能做到这一点;如何将现有点云从 z=1 开始？感谢对此的任何帮助。

由于cloud->points是一个 std：：vector，请参阅 std：：vector：：erase 以获取有关如何传递迭代器参数的示例。