使用点云库 ICP 进行 2D 点匹配

Using Point Cloud Library ICP for 2D point matching

本文关键字：2D 进行 ICP      更新时间：2023-10-16

我正在使用PCL的ICP进行2D点匹配，我使用::correspondences_来查找源(index_query(到目标(index_match(的对应关系，并观察到许多源索引指向相同的目标索引，如下所示。

SrcIndex: 3 -> TgtIndex: 800
SrcIndex: 4 -> TgtIndex: 800
SrcIndex: 5 -> TgtIndex: 801
SrcIndex: 6 -> TgtIndex: 801
  1. 对应映射不应该是一对一的吗？
  2. setEuclideanFitnessEpsilon做什么？

我在这里找到，在第 5 页，

如果误差平方和小于用户定义的阈值，则找到了解决方案。 通过设置设置欧几里得健身Epsilon(距离(

然而，即使在设置::setEuclideanFitnessEpsilon(1)之后，我也得到了50ish的getFitnessScore()，这比根本不设置欧几里得适应度更糟糕。

  1. 我可以编写一些自定义规则集来拒绝通信吗？我知道CorrespondenceRejector存在，但是是否有任何漂亮而简单的教程可用？
  1. 对应映射不应该是一对一的吗？

您需要设置：setUseReciprocalCorrespondences(true)

    在设置 ：
  1. ：setEuclideanFitnessEpsilon(1( 之后，我得到了 50 的 getFitnessScore((，这比根本不设置欧几里得健身更糟糕。

有几种可能的停止条件：

  • setMaximumIterations()：达到最大迭代次数 迭代次数
  • setTransformationEpsilon()： 区别 以前的转换和当前估计的转换 小于阈值
  • setEuclideanFitnessEpsilon()： 总和 欧几里得平方误差小于阈值
  1. 我可以编写一些自定义规则来拒绝通信吗？我知道通信拒绝器存在，但是有没有可用的漂亮而简单的教程？

我不熟悉这方面的任何教程，但您可以从现有的 CorrespondenceRejector 派生类中学习。例如：correspondence_rejection_median_distance.h correspondence_rejection_median_distance.cpp

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