使用深度图

我在寻找有关如何使用深度图/图像获得到障碍物的距离的任何信息时遇到了问题。

TLDR：我有一个深度图作为OpenCV垫，我知道它CV_16UC1，但我不知道如何获得距离。

我有一个英特尔实感 D415 摄像头，我已经安装了 SDK、ROS 包装器，我有一个带有深度图的主题已发布。(/相机/深度/image_rect_raw(

接下来，我在C++中编写了一个小程序，它使用 cv_bridge 将图像转换为 OpenCV 图像，并将其显示在窗口中，所以我知道它正在工作。(图片：https://i.stack.imgur.com/6eSC4.png(

现在我需要与它保持距离，我不知道该怎么做，也没有成功找到帮助。 我想我只想使用图像的上半部分或 2/3，因为相机的安装方式，所以下三分之一/一半只包含地板/地面。

我觉得为了完成这项工作，我错过了一些大而简单的东西，但我现在甚至不知道该怎么做。