与Qt同时运行后台循环或回调C++应用程序?

我正在用C++编写一个qt5应用程序来控制我的机器人装置。我正在使用运行 Ubuntu 18.04 的 Raspberry Pi 来实现这一点。该程序永远不会在Linux以外的任何东西上运行。我对qt不太熟悉，但似乎运行qt应用程序的常用方法是返回

int QApplication::exec()

在主函数中。但是，我需要同时运行与 GUI 无关的代码。例如，我需要在编码器每次更改状态时执行回调。此回调与用户输入或 GUI 无关。如何使主函数在同时运行 qt 应用程序窗口时接受回调？

文档说：

To make your application perform idle processing, i.e., executing a special function whenever
there are no pending events, use a QTimer with 0 timeout. More advanced idle processing schemes 
can be achieved using processEvents().

我真的不明白这两种方法如何适用于我的情况。应该使用这些方案中的任何一种，还是应该使用另一种技术？一个简单的例子会对我有很大帮助。

编辑：由于下面的评论，我正在添加这个：

我宁愿不间隔采样，因为它很可能会完全错过状态的一些变化。我正在通过Pi的gpio引脚上的输入从AM26C32芯片读取数据输出。本质上，状态的每个更改都需要执行回调。由于每次电机转有 40,000 个状态，因此我无法进行定期检查 - 回调需要立即执行。编码器(传感器(是增量的，而不是绝对的。另外，我正在使用 pigpio 库进行 gpio 处理。

编辑 2：经过更多的阅读，我想我需要将 QThread 与事件循环一起使用。树莓派 3B+ 有 4 个内核;如果我在一个线程上运行 GUI，并在另一个线程上运行每个(2 个(编码器，这可能会起作用。有人有这方面的经验吗？我在这里走在正确的轨道上吗？