ROS:谷歌制图师/地图

ROS: Google-cartographer / Mapping

本文关键字：地图 谷歌 ROS      更新时间：2023-10-16

我必须创建一张地图，为此我安装了谷歌制图师，我使用的是一台3D相机，我用它来获取周围的数据。我正在向制图师阅读文件，但我找不到它向我解释我如何绘制地图的地方。

我知道我必须启动rviz，但我不知道下一步是什么。我得到了rviz中相机的数据吗？有什么Youtube教程我可以遵循吗？

因此，对于那些努力使用谷歌制图师构建地图的人来说。有4个输入谷歌制图等待：

1. tf tree
2. point cloud/laser scan
3. odometry
(4. imu if you try to build a 3d map)

您应该做的第一件事是配置您的urdf文件。这个文件正在构建你的tf树。该文件描述了如何构建机器人/系统。

然后你需要一个激光传感器或rgbd。如果激光传感器正在发布主题/扫描，则无需重新映射。点云也是如此：如果你用相机发布主题/点，那么你不必在这里做任何事情。但如果没有，您需要在启动文件中进行重新映射。

你需要一个里程计。为此，您可以自己查找教程。如果没有，可以在.loa文件provide_odom_frame中设置为true。

如果你正在处理一个二维地图，你在这里完成了，你可以运行你的启动文件，映射应该开始了。但如果你有一个3d，你仍然需要运行imu。

你会意识到你的地图质量很差。为此，您可以查看谷歌制图师的调整方法：https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/tuning.html

我希望这能帮助

相关文章：