ROS:在nodehandle.subscribe中使用lambda作为回调

ROS: Use lambda as callback in nodehandle.subscribe

本文关键字：lambda 回调 nodehandle subscribe ROS      更新时间：2023-10-16

我希望能够通过lambda定义回调，但我无法匹配任何函数签名。

std::function<void(const sensor_msgs::PointCloud2)> callback = 
[&mycapture](const sensor_msgs::PointCloud2 msg) { 
// do something with msg and capture
};
auto sub = ros_node.subscribe("/sometopic", 1, callback)

我无法让它工作，因为订阅想要一个函数指针。我正在尝试用 ROS 做的事情是可能的吗？也就是说，我可以将带有捕获的 lambda 传递到订阅方法中吗？

单行：

sensor_msgs::PointCloud2 pcl;
auto sub = nh.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2>("scan", 1, [&](const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& msg){pcl=*msg;});

或者使用自动类型的显式多行，这为您节省了很多回调的麻烦：

auto cb = [&](const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& msg) {
pcl=*msg;
};
auto sub = nh.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2>("scan", 1, cb);

我在旋律中也遇到了这个问题。虽然具有显式强制转换以增强功能的解决方案有效，但它非常冗长。在后台，此解决方案归结为强制编译器选择需要两个模板参数的最后一个重载node_handle::subscribe：

* param M [template] the message type
* param C [template] the callback parameter type (e.g. const boost::shared_ptr<M const>& or const M&)
template<class M, class C>
Subscriber subscribe(const std::string& topic, uint32_t queue_size, const boost::function<void (C)>& callback

因为它是唯一具有两个模板参数的重载，所以可以通过显式指定这些参数来强制执行它。

在所问问题的细节中，添加订阅者将如下所示 (C++14(：

ros::Subscriber subscriber = nh.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2, const sensor_msgs::PointCloud2&>(topic, 1, [&mycapture](auto msg) {
mycapture.workWith(msg.data);
});

我能够通过捕获来解决这个问题。

T obj;
boost::function<void (const sensor_msgs::PointCloud2&)> callback = 
[obj] (const sensor_msgs::PointCloud2& msg) {
// Do something here 
}
auto sub = ros_nh.subscribe<sensor_msgs::PointCloud>(topic, 1, callback);

ROS版本：靛蓝
C++14

问题中的部分解决方案似乎更干净一些，没有静态转换。

此代码工作正常(也适用于计时器、服务等(：

boost::function<void (const sensor_msgs::PointCloud2&, CustomObject&)> callback =
[] (const sensor_msgs::PointCloud2& msg, CustomObject& obj) {
// do something with msg and obj
}
ros::Subscriber = ros_nh.subscribe(topic, 1, boost::bind(callback, _1, obj));

设法让 lambda 工作。找不到捕获的方法。相反，我将对象作为参数传入。

auto *callback = static_cast<void (*)(const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr &, CustomObject&)>([](const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr &msg, CustomObject &o) {
ROS_INFO_STREAM("Received: n"<<msg->header);
});
ros_node.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2>(topic, 1, boost::bind(callback, _1, custom_object))

定义一个 lambda，捕获所需的任何 obj 引用，并将消息包装my_msg参数列表中。

auto lambda = [&obj](const ros::MessageEvent< my_msg const >& msg) {
auto const_ref_msg = *(msg.getConstMessage().get());
obj.callback(const_ref_msg);
};
auto sub = nh.subscribe< my_msg >("/my_msg", 1, lambda);

警告：

  • 邮件必须用ros::MessageEvent包装。
    • 如果 lambda 被声明接受(my_msg msg)则编译器会抱怨："no known conversion for argument 1 from ‘const boost::shared_ptr<const my_msg_<std::allocator<void> > >’ to ‘my_msg {aka my_msg_<std::allocator<void> >}’
  • 确保您具有auto subAck =，以便订阅服务器保留在堆栈帧上。否则编译器可能会优化后半部分mmNode.subscribe< my_msg >(my_msg::TOPIC, subscribeQueueSize, lambdaAck)。
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