使用 ORB 在 OpenCV 中生成密集的析变图

Dense dispairity map generation in OpenCV with ORB

本文关键字：ORB OpenCV 使用      更新时间：2023-10-16

我正在尝试使用OpenCV的ORB检测器生成密集视差图。我遵循了本教程并了解了它如何生成其差异图。

但是，我不明白教程中的代码如何生成密集视差图，因为我找不到计算非关键点像素视差的代码的任何部分。

通过使用 Python 复制教程中的代码，我得到了一个只有关键点像素的准确视差图，而不是整个图像的密集视差图，谁能解释一下教程是如何用代码找到整个图像的密集视差图的？

我希望这能回答你的问题。图像中的所有像素都是关键点。手动初始化关键点集以包含图像中的所有像素。这是在从您引用的网站复制的以下行中完成的：

for (int i = 0; i < img_left.cols; i++) {
for (int j = 0; j < img_left.rows; j++) {
kpl.push_back(KeyPoint(i,j,1));
kpr.push_back(KeyPoint(i,j,1));
}
}
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