如何正确绑定成员函数与 boost::bind

我正在努力正确使用 boost：：function 和 boost：：bind 将传递的对象和成员函数绑定到 boost：：function 中，该函数稍后在数据在队列中时调用

我正在研究一个用于线程间通信的多生产者单个消费者队列。基本思想是提供一个模板类。当数据发布到队列中时，订阅者通过回调函数获取数据，该函数必须在订阅时提供。

注意：...表示出于易读性原因省略代码的地方

T 是存储在队列中的类型

template <typename T>
class pipeline_mpsc
{...};

订阅功能

template <typename FUNC, class OBJ>
bool subscribe(FUNC fn, OBJ obj)
{
bool loc_return = false;
if (Callback_fn_ == NULL)
{
boost::function<void(const T &)> BoundCallback(boost::bind(fn, obj, _1));
Callback_fn_ = &BoundCallback;
boost::thread th(&pipeline_mpsc::Callbackcaller, this, &BoundCallback); //pipeline.hpp[38, 25]
loc_return = true;
}
return loc_return;
};

void Callbackcaller(boost::function<void(const T &)> *Callback_fn)  {
...
Callback_fn(loc_tmp); //pipeline.hpp[96, 18]
};

如何调用订阅函数

laserscan_sub_->subscribe(&LidarFovFilter::laserscan_callback, this); //LidarFovFilter.cpp[25, 73]

回调函数的原型

void LidarFovFilter::laserscan_callback(const LaserScan &scan)

当我编译它时，我从 gcc 收到以下错误：

'Callback_fn' 不能用作函数

管道.hpp[96， 18]：在实例化 'void pipeline_mpsc：：Callbackcaller(boost：：function

) [with T = LaserScan]'：pipeline.hpp[38， 25]：必需自 'bool pipeline_mpsc：：subscribe(FUNC， OBJ) [with FUNC = void (LidarFovFilter：：)(

const LaserScan&);OBJ = 激光雷达滤波器*;T = LaserScan]'

LidarFovFilter.cpp[25， 73]：从这里需要

从我阅读的如何使用 boost：：bind 和 boost：：function 的内容来看，我认为我的代码应该可以工作(但显然它没有)。我在这里不知所措，为什么它没有。我的错误在哪里？帮助将得到真正的赞赏。

void Callbackcaller(boost::function<void(const T &)> *Callback_fn)  {
...
(*Callback_fn)(loc_tmp); //pipeline.hpp[96, 18]
};