具有3D障碍物的寻路

我最近将寻路作为一个副项目进行了研究，并开发了一个简单的应用程序(C++(，该应用程序使用四叉树上的A*在一个或多个随机障碍物周围找到最佳路径(A->B(。下一步，我想去3D。因此，例如，想想一架无人机，它可以围绕物体(如房屋(飞行，也可以越过它。什么样的数据表示和什么路径查找算法(最短的方式(适合这样的任务？

我想到使用现有应用程序的另一种方法：第 1 步：使用四叉树 + A* 计算最短的绕行方法第 2 步：计算(安全(飞越房屋并在之后下降的距离第 3 步：选择两者中更好的一个。问题：天桥的路径规划必须单独完成。