订阅 /扫描时，凉亭崩溃

Gazebo crashing when subscribing to /scan

本文关键字：凉亭崩溃扫描订阅更新时间：2023-10-16

我在ubuntu 16.04上在Oracle VM Virtual Box上运行ROS动力学。

我正在与：

启动凉亭

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

然后，我尝试使用以下方式回应/扫描主题：（我已经检查了它正在发布）：

rostopic echo /scan

它输出：

WARNING: no messages received and simulated time is active.
Is /clock being published?

/时钟确实正在发布。

，然后用以下内容崩溃：

gzserver：/build/ogre-1.9-mqy1wq/ogre-1.9-1.9.0 ddfsg1/ogremain/src/ogrerendersystem.cpp:546：virtual void ogre :: rendersystem :: rendersystem :: rendersystem :: setdepthbufferfor（ogre :: ogre :: ogre :: Rendertarget*）：断言'"创建了一个新的用于rendertarget的新深贝，但在创建之后"它说它与该RT不相容"。
中止（核心倾倒）
[Gazebo -2]过程已死[PID 8979，退出代码134，CMD/opt/ost/ros/kinetic/lib/lib/gazebo_ros/gzserver -e ode/opt/opt/ros/ros/kinetic/share/share/turtlebot_gazebazebo_gazebo/worlds/worlds/worlds/playground。世界__NAME：=凉亭__log：=/home/joshua/.ros/log/log/409E3080-4711-11E9-ABE9-0800270FC685/GAZEBO-2.LOG]。日志文件：/home/joshua/.ROS/LOG/409E3080-4711-11E9-ABE9-0800270FC685/GAZEBO-2* .log

我尝试设置VM加速3D图形，创建自己的ROSNODE，以订阅/扫描并查看我可以找到的帮助线程，但我仍然无法解决此问题。任何帮助都很棒。

附加注意：我可以完全可以使用rostopic echo /clock，并也可以很好地控制Teleop的Teleop。

要解决此问题，我需要更新凉亭：

步骤1：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

步骤2：

wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

步骤3：

sudo apt-get update

步骤4：

sudo apt-get install gazebo7

使用rostopic echo /scan访问/扫描主题现在按预期工作。