如何链接两个ArUco标记的姿势

How to link the pose of two ArUco markers?

本文关键字：ArUco 何链接 链接 两个      更新时间：2023-10-16

我正在开发一个带有OpenCV和ArUco库的姿势估计应用程序。在我的场景中，有两个标记，比如 A 和 B。我知道A和B的姿势(tvec和rvec(，所以姿势是相对于相机的。

我想知道 B 相对于 A 的姿势。我知道OpenCV提供了cv::Rodrigues，我试图使用它，但我认为我缺乏理论。这是我试过的：

        [...]
        cv::Rodrigues(rvecs[0], R1_rodriguez);
        cv::Rodrigues(rvecs[1], R2_rodriguez);
        cv::Mat R1 = R1_rodriguez;
        cv::Mat R2 = R2_rodriguez;
        cv::Mat M1 = (cv::Mat_<double>(4,4) <<
                   R1.at<double>(0,0),R1.at<double>(0,1),R1.at<double>(0,2),tvecs[0][0],R1.at<double>(1,0),R1.at<double>(1,1),R1.at<double>(1,2),tvecs[0][1],R1.at<double>(2,0),R1.at<double>(2,1),R1.at<double>(2,2),tvecs[0][2],0.0,0.0,0.0,1.0);
        cv::Mat M2 = (cv::Mat_<double>(4,4) <<
                      R2.at<double>(0,0),R2.at<double>(0,1),R2.at<double>(0,2),tvecs[1][0],R2.at<double>(1,0),R2.at<double>(1,1),R2.at<double>(1,2),tvecs[1][1],R2.at<double>(2,0),R2.at<double>(2,1),R2.at<double>(2,2),tvecs[1][2],0.0,0.0,0.0,1.0);
        cv::Mat M1_inv = M1.inv();
        cv::Mat M2inM1 = M1_inv*M2;

所以我的问题是：我怎样才能将 B "映射"到 A，那么我怎么知道 B 相对于 A 的姿势(知道相机帧中的姿势(？换句话说，我想象A是(0,0,0(，我想知道B的姿势(所以平移和旋转(。

如果您已经设置了世界坐标，并且您知道 A 和 B 与您选择的世界坐标系的相对位置(rvec & tvec(。例如：您知道来自世界坐标系的所有 3 个旋转角度和平移矢量 A和 B 的 x、y、z 格式。

然后，在我看来，您需要做的就是通过减去/添加(取决于情况(A 和 B 的姿势来继续获得获得的姿势数据以获得相对姿势。

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