带有超声波传感器(避障)代码的手势控制汽车无法正常工作
Hand gesture controlled car with ultrasonic sensor (obstacle avoiding) code is not working as it should work
我正在做一个项目,在这个项目中,我正在制作一辆带有三个超声波传感器的手势控制汽车,所以这是我写的代码,但代码没有正常工作。左、右或前传感器在与障碍物之间的距离小于 6 厘米时,应相应地躲避障碍物,但它不是那样工作的,而是向后移动并停止一次又一次地重复此操作。
基本上,此代码应按如下方式工作:
- 从 HT12D 获取输入
- 检查引脚 10、引脚 11、引脚 12 或引脚 13 是高电平还是低电平,即 1 或 0
- Arduino将接受此输入并做出相应的决定。
代码如下:
#include <NewPing.h>
#define Q0 0//connect pin 10 of HT12D to arduino D0
#define Q1 1//connect pin 11 of HT12D to arduino D1
#define Q2 2//connect pin 12 of HT12D to arduino D2
#define Q3 3//connect pin 13 of HT12D to arduino D3
#define TRIGGER_PIN 4//connect trigpin of ultrasonic sensor 1 to arduino D4
#define TRIGGER_PIN1 5//connect trigpin of ultrasonic sensor 2 to arduino D5
#define TRIGGER_PIN2 6//connect trigpin of ultrasonic sensor 3 to arduino D6
#define ECHO_PIN 7//connect echopin of ultrasonic sensor 1 to arduino D7
#define ECHO_PIN1 8//connect echopin of ultrasonic sensor 2 to arduino D8
#define ECHO_PIN2 9//connect echopin of ultrasonic sensor 3 to arduino D9
#define P1 10//connect D10 of arduino to pin 2 of L293D
#define P2 11//connect D11 of arduino to pin 7 of L293D
#define P3 12//connect D12 of arduino to pin 15 of L293D
#define P4 13//connect D13 of arduino to pin 10 of L293D
#define MAX_DISTANCE 200//Maximum distance we want to ping (in cm)
long duration, distance, RightSensor, FrontSensor, LeftSensor;
void setup()
{
Serial.begin (9600);
pinMode(TRIGGER_PIN, OUTPUT);
pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
pinMode(TRIGGER_PIN1, OUTPUT);
pinMode(ECHO_PIN1, INPUT);
pinMode(TRIGGER_PIN2, OUTPUT);
pinMode(ECHO_PIN2, INPUT);
pinMode(Q0, INPUT);
pinMode(Q1, INPUT);
pinMode(Q2, INPUT);
pinMode(Q3, INPUT);
pinMode(P1, OUTPUT);
pinMode(P2, OUTPUT);
pinMode(P3, OUTPUT);
pinMode(P4, OUTPUT);
}
void loop()
{
NewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN);//pings fornt sensor
RightSensor = distance;
NewPing sonar1(TRIGGER_PIN1, ECHO_PIN1);//pings right sensor
LeftSensor = distance;
NewPing sonar2(TRIGGER_PIN2, ECHO_PIN2);//pings left sensor
FrontSensor = distance;
Serial.print(LeftSensor);
Serial.print(" - ");
Serial.print(FrontSensor);
Serial.print(" - ");
Serial.println(RightSensor);
if(RightSensor>5 && LeftSensor>5 && FrontSensor>5)//if the bot is in safe zone then
{
if(Q0==1 && Q1==0 && Q2==1 && Q3==0)
forward_();
else if(Q0==0 && Q1==1 && Q2==0 && Q3==1)
backward_();
else if(Q0==1 && Q1==0 && Q2==0 && Q3==1)
right_();
else if(Q0==0 && Q1==1 && Q2==1 && Q3==0)
left_();
}
else if(FrontSensor<=5)
{
if(LeftSensor>5 && RightSensor<5)
{
backward_();
delay(250);
left_();
delay(500);
}
else if(RightSensor>5 && LeftSensor<5)
{
backward_();
delay(250);
right_();
delay(500);
}
else if(RightSensor<5 && LeftSensor<5)
{
backward_();
delay(250);
stop_();
delay(500);
}
}
else if(LeftSensor<=5)
{
right_();
delay(250);
backward_();
delay(500);
}
else if(RightSensor<=5)
{
left_();
delay(250);
backward_();
delay(500);
}
}
void stop_()
{
Serial.println("");
Serial.println("STOP");
digitalWrite(P1,LOW);
digitalWrite(P2,LOW);
digitalWrite(P3,LOW);
digitalWrite(P4,LOW);
}
void forward_()
{
Serial.println("");
Serial.println("FORWARD");
digitalWrite(P1,HIGH);
digitalWrite(P2,LOW);
digitalWrite(P3,HIGH);
digitalWrite(P4,LOW);
}
void backward_()
{
Serial.println("");
Serial.println("BACKWARD");
digitalWrite(P1,LOW);
digitalWrite(P2,HIGH);
digitalWrite(P3,LOW);
digitalWrite(P4,HIGH);
}
void left_()
{
Serial.println("");
Serial.println("LEFT");
digitalWrite(P1,LOW);
digitalWrite(P2,HIGH);
digitalWrite(P3,HIGH);
digitalWrite(P4,LOW);
}
void right_()
{
Serial.println("");
Serial.println("RIGHT");
digitalWrite(P1,HIGH);
digitalWrite(P2,LOW);
digitalWrite(P3,LOW);
digitalWrite(P4,HIGH);
}
您从未实际测量过距离,这会导致所有右/前/左传感器都<5。
代码中出错的地方:
NewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN);//pings fornt sensor
RightSensor = distance;
声明变量"距离",但从未赋值。我很惊讶你没有收到编译错误。
根据 NewPing 库的文档(在这里阅读 - 请做!
首先创建一个 NewPing 对象。你说得对-NewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN);
.但是,这不是"执行ping",而是创建一个可用于进行ping的对象。因此,您应该在void setup()
中执行此操作。您只需要创建一次声纳(嗯,3次,即:前,左和右),然后每次都ping相同的对象。
接下来,在void loop()
中,您可以使用RightSensor = sonar.ping_cm();
这将 ping 传感器并返回以厘米为单位的距离。
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