将 cv::Mat 转换为穿山甲::图像

Convert a cv::Mat to a pangolin::Image?

本文关键字：穿山甲 图像 Mat cv 转换      更新时间：2023-10-16

我有一个应用程序可以接收pangolin::Image格式的rgbd图像。我想发送一个cv::Mat.如何将 cv：：Mat 转换为穿山甲：：图像？

（穿山甲：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin）

图像标题：

https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/blob/master/include/pangolin/image/image.h

目前格式为：

pangolin::ManagedImage<unsigned short> firstData(640, 480);
    pangolin::Image<unsigned short> firstRaw(firstData.w, firstData.h, firstData.pitch, (unsigned short*)firstData.ptr);

然后通过应用程序发送firstRaw。

如果我现在有：

cv::Mat frame = cv::imread(filepath,0);

什么是从frame到firstRaw的转换？

我从这个开始：

int loadDepthFromMat(cv::Mat filepath, pangolin::Image<unsigned short> & depth)
{
    int width = filepath.cols;
    int height = filepath.rows;
    pangolin::ManagedImage<unsigned short> depthRaw(width, height);
    pangolin::Image<unsigned short> depthRaw16((unsigned short*)depthRaw.ptr, depthRaw.w, depthRaw.h, depthRaw.w * sizeof(unsigned short));

//copy data 
}

谢谢。

因此，假设您已将cv：：Mat转换为具有正确音高（或通道，在OpenCV中）的无符号短格式，您只需使用memcpy。

（我已经将你的cv：：Mat从filepath重命名为mat（为什么它被称为filepath？））：

memcpy((void*)depthRaw16.begin(), (void*)mat.data, mat.total() * mat.elemSize());

同样，请确保您的穿山甲图像具有相同的尺寸，并确保将 cv：：Mat 转换为无符号短裤。

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