使用DSP和图像处理的线路跟踪机器人

line following robot using dsp and image processing

本文关键字：线路跟踪机器人图像处理 DSP 使用更新时间：2023-10-16

我正在参加机器人比赛，我们使用相机来跟随路线。

我的算法是：

mean filter
--> Gaussian filter
--> find centroid
--> kalman filter
--> do pid for steering
--> do pid for speed of back motor

机器人的性能达到98%。

我的问题是，经过所有这些过滤后，有时我在机器人移动时看到相机读数存在一些巨大的错误，这会导致机器人的小振荡。

如何消除此错误？（高速中的这个小误差是个大问题）

可能在图像处理可以工作之前设置缓冲区。假设有三个缓冲区（从相机连续保存的图像页面）...页 1、页 2、页 3。使用 page1 处理图像...然后通过比较第 2 页和第 3 页得到平均图像，并将此结果图像放在第 1 页...然后再次重复第 1 页的图像处理...等等。