支持C++14 lambda的ros软件包

ros packages with C++14 lambda support

本文关键字：ros 软件包 lambda C++14 支持      更新时间：2023-10-16

好吧，由于我正在使用ROS框架进行一个私人项目，我的动机是由新的C++14 auto lambda功能引起的(请参阅此链接以获得更好的解释)。

我面临的问题是，ROS框架的编译一直沿用旧的C++03。那么，我如何启用C++14编译支持，以及如何使用lambda函数呢？

下面是一个简单的节点，用于测试lambda函数(在订阅者节点中)：

  • 出版商：

    #include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <std_msgs/Int8.h>
#include <sstream>
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "talker");
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher string_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter_string", 1000);
ros::Publisher int_pub = n.advertise<std_msgs::Int8>("chatter_int", 1000);
ros::Rate loop_rate(10);
int count = 0;
while (ros::ok())
{
std_msgs::String str_msg;
std::stringstream ss;
ss << "hello world ";
str_msg.data = ss.str();
std_msgs::Int8 int_msg;
int_msg.data = count;
string_pub.publish(str_msg);
int_pub.publish(int_msg);
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
++count;
}
return 0;
}

  • 订阅者：

    #include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <std_msgs/Int8.h>
//generic lambda to add two variables
auto func = [](auto input) { return input + input; };
void StringCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("I heard: [%s]", func(msg->data).c_str());
}
void IntCallback(const std_msgs::Int8::ConstPtr& msg)
{
int result = msg->data;
ROS_INFO("I heard: [%d]", func(result));
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "listener");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber string_sub = n.subscribe("chatter_string", 1000, StringCallback);
ros::Subscriber int_sub = n.subscribe("chatter_int", 1000, IntCallback);
ros::spin();
return 0;
}

  • CMakeLists:

    cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(tutocpp14)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
)
catkin_package()
include_directories( ${catkin_INCLUDE_DIRS} include )
add_executable(listener src/listener.cpp)
add_executable(publisher src/publisher.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(publisher ${catkin_LIBRARIES})

在此配置后制作包会导致以下错误：

tutocpp14/src/listener.cpp:10:43: error: ‘func’ was not declared in this scope
ROS_INFO("I heard: [%s]", func(msg->data).c_str());

事实证明，我可以将C++14添加到ROS中进行包编译。尽管不建议发布软件包。

使用C++11/C++14功能和文件系统/网络等。。。若在配置时检查TS(技术规范)，并且可以通过额外的编译器功能提供等效功能，则允许使用TS。现在编译器需要支持C++11，但desktop-full中包含的包的API将不使用任何特定于C++11的功能。鼓励外部包装遵循本指南。

但是，我现在还不打算发表我的作品，所以，我可以为自己获得这样做的许可。

为了获得对ROS包的C++14支持，我必须通过在CMakelists.txt文件中添加以下行来设置-std=C++14标志：

# check c++14 / c++0x
include(CheckCXXCompilerFlag)
CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++14" COMPILER_SUPPORTS_CXX14)
CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++0x" COMPILER_SUPPORTS_CXX0X)
if(COMPILER_SUPPORTS_CXX14)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")
elseif(COMPILER_SUPPORTS_CXX0X)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++0x")
else()
message(FATAL_ERROR "The compiler ${CMAKE_CXX_COMPILER} has no C++14 support. Please use a different C++ compiler.")
endif()

这将检查编译器中是否存在C++14，如果不存在则抛出错误。现在，它就像一个符咒。

希望能有所帮助。干杯

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