Kinect 3D to 2D bias

Kinect 3D to 2D bias

本文关键字：bias 2D to 3D Kinect      更新时间：2023-10-16

我正在努力解释 kinect 深度数据。

为了获得与 kinect 的真实世界距离，我使用了以下公式：

  if(i<2047){
        depthToMeterTable[i] = i * -0.0030711016  + 3.3309495161; 
    }
    else{
        depthToMeterTable[i] = 0;
    }

这个公式给出了一些很好的距离估计器。

但是，我确实从 90° 墙角可视化中获得奇怪的输出。

下图是两个不同的信息。首先，紫色线条代表我应该看到的墙壁。90°角。红点表示从 kinect 看到的墙。如您所见，两个平面的角度现在更大了。

http://img843.imageshack.us/img843/4061/kinectbias.jpg

你知道我可以在哪里纠正这种偏见，以及如何做吗？

感谢您的阅读，

Al_th

我不熟悉该转换公式（也不确定您的深度到计量表是如何填充的 - 那里使用了什么公式）。

不过，libfreenect中有一个内置函数：freenect_camera_to_world

在添加该实用程序函数之前，我使用了Matt Fischer的转换函数（RawDepthToMeter和DepthToWorld）。

呵

呵

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