可视化QT中PMD栏板纳米的流

Visualize stream from a PMD Camboard Nano in Qt

本文关键字：QT PMD 可视化      更新时间：2023-10-16

编辑：诚实的建议如果您想实时从PMD流式传输，请使用C＃。任何UI都很易于创建，并且OS非常强大的库Metrilus AG的Metricam，它支持各种3D-Cameras的流媒体。我能够得到稳定的45 fps。

原始：

我一直在努力从PMD扫描板纳米中获取深度信息，并将其形象化为GUI。该信息以165x120浮点数为单位传递。

我也想将数据用于分析目的（图像质量，白噪声等），所以我需要在特定的帧率上抓住框架。问题是，PMD使用相机提供的SDK（用于Matlab＆amp; c）仅提供了通过调用

抓住单个帧的可能性 
pmdUpdate(hnd);

因此，帧率取决于您对图像数据进行轮询的频率。

我最初尝试在MATLAB中进行分析，但是我无法从相机中获得超过30 fps，并在循环中添加了一些进一步的代码，因此无法使用（我需要至少可靠的25 fps）。

然后，我切换到C，在那里我获得了高达70 fps的速率，但无法可视化数据。

然后，我尝试使用基于C/C 的QT进行了尝试 - 因此，它应该快速轮询图像数据，并且可以轻松地包括PMDSDK的库。但是，由于我是QT的新手，我对UI元素的了解不多。

所以我的问题：
是否有任何表现方式可以在QT-GUI上可视化2D-浮动阵列？如果不是，那么在带有C 的Visual Studio中有用的东西如何？

（我知道在qgraphicsview上绘制每个像素是愚蠢的，但是我尝试了，我得到的帧速率为.4 fps ...）

）

感谢您的任何有用建议！

jannik

qimage类实际上具有接受UCHAR指针/数组的构造函数。您只需要将我的浮点值映射到UCHAR-FORMAT中的RGB值。

pmdGetDistances(hnd, dist, dd.img.numColumns*dd.img.numRows*sizeof(float));
uchar *imagemap = new uchar[dd.img.numColumns*dd.img.numRows*3];
int i,j;
for (i = 0; i < 165; i++){
    for (j = 0; j < 120; j++){
        uchar value = (uchar)std::floor(40*dist[j*165+i]);
        if(value > 255 || value < 0){
            value = 0;
        }
        //colorscaling integrated
        imagemap[3*(j*165+i)] = floor((255-value)*(255-value)/255.0);
        imagemap[3*(j*165+i)+1] = abs(floor((value-127)/1.5));
        imagemap[3*(j*165+i)+2] = floor(value*value/255.0);
    }
}

然后可以将qimage转换为pixmap并显示在qgraphicsview中。这对我有用，但是帧率似乎并不是真的稳定。

QImage image(imagemap, 165, 120, 165*3, QImage::Format_RGB888);
QPixmap pmap(QPixmap::fromImage(image));
scene->addPixmap(pmap.scaled(165,120));
ui->viewCamera->update();

可能值得一试，直到所需的时间经过。QThread::msleep(msec);

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