OpenCV卡尔曼滤波器初始化错误

OpenCV Kalman Filter Initialization Error

本文关键字：初始化 错误 滤波器 OpenCV      更新时间：2023-10-16

我想跟踪图像中的30个点，并希望使用OpenCV库中的卡尔曼滤波器来稳定跟踪。我以前对一个点做过这个，并成功地使用了点的位置和速度作为状态。然后，对于30个点，我决定创建30个卡尔曼滤波器，每个点一个，并将它们放入阵列中。然而，我得到了一个断言错误。

这是跟踪图像中这30个点的正确/最佳方式吗？有更好的方法吗？

我的代码在下面。问题出现在StatePre行中。

vector<KalmanFilter> ijvEdgeKF(30);
for(int i = 0; i < 30; i++){
Point temp = calcEndPoint(ijv,170,i*360/30); //Calculates initial point
ijvEdgeKF[i].statePre.at<float>(0) = temp.x; //State x
ijvEdgeKF[i].statePre.at<float>(1) = temp.y; //State y
ijvEdgeKF[i].statePre.at<float>(2) = 0; //State Vx
ijvEdgeKF[i].statePre.at<float>(3) = 0; //State Vy
ijvEdgeKF[i].transitionMatrix = *(Mat_<float>(4, 4) << 1,0,0,0,   0,1,0,0,  0,0,1,0,  0,0,0,1);
setIdentity(ijvEdgeKF[i].measurementMatrix);
setIdentity(ijvEdgeKF[i].processNoiseCov, Scalar::all(1e-4));
setIdentity(ijvEdgeKF[i].measurementNoiseCov, Scalar::all(1e-1));
setIdentity(ijvEdgeKF[i].errorCovPost, Scalar::all(.1));
}

已解决。KalmanFilter初始化中出现问题。我没有初始化数组中的过滤器，所以这里是解决方案：

vector<KalmanFilter> ijvEdgeKF;
ijvEdgeKF.clear();
for(int i = 0; i < 30; i++){
Point temp = calcEndPoint(ijv,170,i*360/30); //Calculates initial point
KalmanFilter tempKF(4,2,0);
tempKF.statePre.at<float>(0) = temp.x; //State x
tempKF.statePre.at<float>(1) = temp.y; //State y
tempKF.statePre.at<float>(2) = 0; //State Vx
tempKF.statePre.at<float>(3) = 0; //State Vy
tempKF.transitionMatrix = *(Mat_<float>(4, 4) << 1,0,0,0,   0,1,0,0,  0,0,1,0,  0,0,0,1);
setIdentity(tempKF.measurementMatrix);
setIdentity(tempKF.processNoiseCov, Scalar::all(1e-4));
setIdentity(tempKF.measurementNoiseCov, Scalar::all(1e-1));
setIdentity(tempKF.errorCovPost, Scalar::all(.1));
ijvEdgeKF.push_back(tempKF);
}

不过，还有一个问题，这是追踪图像中多个点的唯一方法，还是有更好的方法？

您没有正确初始化KalmanFilters，因此statePre-Mat为空。

for(int i = 0; i < 30; i++){
ijvEdgeKF[i].init(4,4);  // int dynamParams, int measureParams
ijvEdgeKF[i].statePre.at<float>(0) = 3; //State x
...
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