在Webots C++中将速度设置为差速轮的问题

这里的小社区，但希望有人看到这个。 我正在尝试为E-puck做一个Webots模拟的纯C++实现。 C++文档非常缺乏，我似乎找不到这个问题的解决方案（C 实现非常出色，但所有函数调用都已更改为 C++）。

从本质上讲，我只是想启动并运行一个简单的应用程序......我想让E-puck前进。 我将在下面发布我的全部代码...我所做的只是实例化一个机器人实体，打印出所有红外传感器值，并尝试将其向前移动。

问题是它不动。 我认为会有一些调用将 Differential Wheel 对象链接到 E-puck（类似于 camera = getCamera("camera") 调用）。

如果我注释掉对setSpeed的调用，程序可以完美运行（不移动，但打印值）。 如果我把它留在里面，模拟会在一个步骤后冻结，一旦它到达那个电话。 老实说，我不确定我做错了什么。

// webots
#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Camera.hpp>
#include <webots/DistanceSensor.hpp>
#include <webots/DifferentialWheels.hpp>
#include <webots/LED.hpp>
// standard
#include <iostream>
using namespace webots;
#define TIME_STEP 16
class MyRobot : public Robot
{
  private:
    Camera *camera;
    DistanceSensor *distanceSensors[8];
    LED *leds[8];
    DifferentialWheels *diffWheels;
  public: 
    MyRobot() : Robot()
    {
      // camera
      camera             = getCamera("camera");
      // sensors
      distanceSensors[0] = getDistanceSensor("ps0");
      distanceSensors[1] = getDistanceSensor("ps1");
      distanceSensors[2] = getDistanceSensor("ps2");
      distanceSensors[3] = getDistanceSensor("ps3");
      distanceSensors[4] = getDistanceSensor("ps4");
      distanceSensors[5] = getDistanceSensor("ps5");
      distanceSensors[6] = getDistanceSensor("ps6");
      distanceSensors[7] = getDistanceSensor("ps7");
      for (unsigned int i = 0; i < 8; ++i)
        distanceSensors[i]->enable(TIME_STEP);
      // leds
      leds[0] = getLED("led0");
      leds[1] = getLED("led1");
      leds[2] = getLED("led2");
      leds[3] = getLED("led3");
      leds[4] = getLED("led4");
      leds[5] = getLED("led5");
      leds[6] = getLED("led6");
      leds[7] = getLED("led7");
    }
    virtual ~MyRobot()
    {
      // cleanup
    }
    void run()
    {
      double speed[2] = {20.0, 0.0};
      // main loop
      while (step(TIME_STEP) != -1)
      {
        // read sensor values
        for (unsigned int i = 0; i < 8; ++i)
          std::cout << " [" << distanceSensors[i]->getValue() << "]";
        std::cout << std::endl;
        // process data
        // send actuator commands
// this call kills the simulation
//        diffWheels->setSpeed(1000, 1000);
      }
    }
};
int main(int argc, char* argv[])
{
  MyRobot *robot = new MyRobot();
  robot->run();
  delete robot;
  return 0;
}

现在，如果这是 C 实现，我会调用 wb_differential_wheels_set_speed(1000, 1000); 但是，该调用在C++头文件中不可用。