OpenCV drawMatches error

OpenCV drawMatches error

本文关键字：error drawMatches OpenCV      更新时间：2023-10-16

我的代码由一个部分组成，我在其中对一组匹配进行排序，并根据距离定义好的匹配。当我尝试提取Matches时，我收到一个错误：

OpenCV Error: Assertion failed (i1 >= 0 && i1 < static_cast<int>(keypoints1.size())) in drawMatches, file /home/user/OpenCV/opencv-2.4.10/modules/features2d/src/draw.cpp, line 207
terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
  what():  /home/user/OpenCV/opencv-2.4.10/modules/features2d/src/draw.cpp:207: error: (-215) i1 >= 0 && i1 < static_cast<int>(keypoints1.size()) in function drawMatches

draw.cpp文件显示：

// draw matches
for( size_t m = 0; m < matches1to2.size(); m++ )
{
     if( matchesMask.empty() || matchesMask[m] )
     {
          int i1 = matches1to2[m].queryIdx;
          int i2 = matches1to2[m].trainIdx;
          CV_Assert(i1 >= 0 && i1 < static_cast<int>(keypoints1.size()));
          CV_Assert(i2 >= 0 && i2 < static_cast<int>(keypoints2.size()));
          const KeyPoint &kp1 = keypoints1[i1], &kp2 = keypoints2[i2];
          _drawMatch( outImg, outImg1, outImg2, kp1, kp2, matchColor, flags );
     }
}

我的drawMatches呼叫如下：

Mat matchesImage;
drawMatches( im1, keypoints1, im2, keypoints2,
    good_matches, matchesImage, Scalar::all(-1), Scalar::all(-1),
    vector<char>(), DrawMatchesFlags::NOT_DRAW_SINGLE_POINTS );

有人能帮我解释一下这个错误吗？

更新：

这是我的good_matches计算代码

double min_dist = 10000;
double max_dist = 0;
//-- Quick calculation of max and min distances between keypoints
for( int i = 0; i < descriptors1.rows; i++ ) { 
    double dist = matches[i].distance;
    if( dist < min_dist ) min_dist = dist;
    if( dist > max_dist ) max_dist = dist;
}
printf("-- Max dist : %f n", max_dist );
printf("-- Min dist : %f n", min_dist );
//-- Draw only "good" matches
std::vector< DMatch > good_matches;
for( int i = 0; i < descriptors1.rows; i++ ) {
    if( matches[i].distance <= max(2*min_dist, 0.02) ) { 
        good_matches.push_back( matches[i]); 
    }
}
for( int i = 0; i < (int)good_matches.size(); i++ ) {
    printf( "-- Good Match [%d] Keypoint 1: %d  -- Keypoint 2: %d  n", 
        i, good_matches[i].queryIdx, good_matches[i].trainIdx ); 
}
cout << "number of good matches: " << (int)good_matches.size() << endl;;
//Draw matches and save file
Mat matchesImage;
drawMatches( im1, keypoints1, im2, keypoints2,
    good_matches, matchesImage, Scalar::all(-1), Scalar::all(-1),
    vector<char>(), DrawMatchesFlags::NOT_DRAW_SINGLE_POINTS );

更新2:

BFMatcher matcher(NORM_L2, true);
vector<DMatch> matches;
matcher.match(descriptors1, descriptors2, matches);

问题与匹配点的顺序有关。如果你这样做了，例如：

match(right_desc, left_desc)

函数CCD_ 1将必须遵循相同的顺序。这将起作用（考虑到我的匹配示例）：

drawMatches(right_rgb, right_pts, left_rgb, left_pts, matches)

这将产生错误：

drawMatches(left_rgb, left_pts, right_rgb, right_pts, matches)

当您访问匹配的坐标时，顺序还将影响什么是查询和什么是训练（即queryIdx和trainIdx）。注意，right_pts和left_pts分别是由right_desc和left_desc描述的关键点。

希望它能帮助到别人。

我认为每次迭代都应该使用good_matches.clear()命令清除good_matches矢量的内容（如果使用drawMatches0循环从相机获取帧，则会在while(1)循环之后写入good_matches.clear()命令：

while(1) {
     good_matches.clear();
     // other code ...
}

通常，good_matches是一个数组，它绑定来自keypoints1和keypoints2数组的点。因此，点关键点1[good_matches[m].queryIdx]对应于点keypoints2[good_maches[m].trainIdx]。正如您所看到的，opencv代码中的断言是有意义的。

问题似乎出在匹配数组中。

我不同意上面的答案。

传递到matcher.match(dscp1, dscp2, matches)和drawMatch(img1, kp1, img2, kp2, good_matches)中的参数是对应的（它们都与keypoints2中keypoints1中的每个描述符相匹配，keypoints1称为查询集，而keypoints2称为训练集。）

该错误可能是由传递到drawMatch()的错误keypoints1和keypoints2引起的。检查good_matches中的索引是否与keypoints1中的kp对应。（如果在挑选好的匹配项时减少keypoints的数量，这种情况可能会发生。）

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