仅对从扭曲图像获得的坐标应用重映射，而不对整个图像应用重映射

Apply remap only on coordinates obtained from distorted image and not on whole image

本文关键字：应用 图像 映射 坐标      更新时间：2023-10-16

opencv 中的 initUndistortRectifyMap 函数在 x 和 y 方向上产生 maap，其中包含未失真像素的坐标，它根据固有的相机矩阵、失真矩阵和旋转矩阵计算这些映射。 

initUndistortRectifyMap(cam1,dst1,R1,P1, imageSize, CV_16SC2, map1x,map1y);

CAM1（固有相机矩阵）DST1（失真系数）R1（旋转矩阵）map1x（图像大小的新地图，用于表示移动的x坐标在未失真图像中的位置）map2x （（图像大小的新地图，用于表示移位的 y 坐标在未失真的图像中的位置）因此，如果新的图像坐标在扭曲的图像中（x扭曲，ydistort）未失真可以使用以下公式计算 

x_undistort = map1x.at<short>(ydistort,xdistort);
y_undistort = map2x.at<short>(ydistort,xdistort);

我检查了未失真图像中的相应点，它们不会导致相同的点。我在 （0，0） 处检查了 map1x 的值，它包含负值，当我单击控制台查找坐标值时，它会给出来自 （0：im_width，0：imheight） 的相应结果。是否有任何规范化程序？如何在不处理整个图像的情况下直接计算点。

像素的坐标是整数。因此，将它们作为浮点数是没有意义的。

如果需要Point2f，可以简单地从检索到的Point构造一个Point2f：

double minVal; double maxVal; Point minLoc; Point maxLoc;
minMaxLoc( result, &minVal, &maxVal, &minLoc, &maxLoc, Mat() );
Point2f minLocF(minLoc);
Point2f maxLocF(maxLoc);

如果您需要具有该签名的函数，则可以在包装器函数中应用它，或更改 OpenCV 源代码并重新编译（不推荐）。

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