如何解决 ros 中"对 libusb 的未定义引用"错误？

How to solve the 'undefined reference to libusb' error in ros?

本文关键字：libusb 引用 错误 未定义 何解决 解决 ros      更新时间：2023-10-16

我正在尝试将相机（非UVC）流程序传输到ros平台。

我已经运行了相机驱动程序

而Makefile是这样的：

g++ main.cpp -o test_gui -g -I/usr/local/include -L/usr/local/lib -D_LIN -D_DEBUG -L../lib/x64 -I../include -lASICamera -lpthread -lusb -DGLIBC_20 -m64 -lrt -I/opt

现在我想在 ros 节点中执行此操作，所以我编写了一个节点，其中 CMakelist 是这样的：

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
include_directories(/usr/local/include)
include_directories(/root/catkin_ws/src/asi_converter_real/include/asi_converter_real)
link_directories(/usr/local/lib)
link_libraries(pthread)
link_libraries(usb)
link_libraries(libASICamera.a)
link_libraries(libASICamera.so)
add_executable(asi_converter_real src/asi_converter_real.cpp)
target_link_libraries(asi_converter_real ${catkin_LIBRARIES})

生成为/catkin_ws/build/***/的 Makefile 行是这样的：

/usr/bin/c++ CMakeFiles/asi_converter_real.dir/src/asi_converter_real.cpp.o -o/root/catkin_ws/devel/lib/asi_converter_real/asi_converter_real -rdynamic -L/usr/local/lib -lpthread -lusb -wl，-Bstatic -lASICamera -wl，-Bdynamic -lASICamera

但是系统似乎找不到libusb的动态库，因为它报告

undefined reference to `libusb_set_configuration'
undefined reference to `libusb_claim_interface'
/usr/local/lib/libASICamera.a(ASI174MM.o): In function `WorkingFunc(void*)':
undefined reference to `libusb_bulk_transfer'
undefined reference to `libusb_bulk_transfer'

[1]有没有人知道如何解决这个问题？

[2]如何在我的电脑中找到libusb的.a和.so？（我确定我有它们，因为我可以 pkg-config --cflags/--libs 它们）

[3]如何在 ros CMakelist 中显式链接动态库？ 或者只需 link_libraries（USB） 就足以满足静态和动态自由

？

find_package要求CMake具有相应的Find<package>.cmake

Cmake 有一个 pkg 配置模块。

您可以使用它来编写自己的FindLibUSB，如CMake wiki中所述。

或者你可以直接在你的CMakeList中使用它.txt ：

find_package(PkgConfig REQUIRED)
pkg_search_module(LIBUSB1 REQUIRED libusb-1.0)
include_directories(SYSTEM ${LIBUSB1_INCLUDE_DIRS})

您可以在模块文档中看到所有设置的变量：库的LIBUSB1_LIBRARIES等...

在 cmake 中查找库通常使用 find_package 完成

。

在您的情况下，它可能看起来像这样（取自这个问题）：

find_package(libusb-1.0 REQUIRED)
include_directories (${LIBUSB_1_INCLUDE_DIRS})
...
target_link_libraries(asi_converter_real ${catkin_LIBRARIES} ${LIBUSB_1_LIBRARIES})

当然，您可能需要调整版本号（也许可以简单地将其删除）。

相关文章：