openCV中的卡尔曼滤波器跟踪-程序接收信号SIGSEGV

KalmanFilter Tracking in openCV - Program received signal SIGSEGV

本文关键字：程序 SIGSEGV 信号 跟踪 滤波器 openCV      更新时间：2023-10-16

我想测试KalmanFilter以进行跟踪，并找到了几个教程，它们总体上看起来非常相似（因为它主要是初始化openCV KalmanFilter和设置参数）。

我追求这个实现：https://github.com/screename/Kalman-Filter-Tracker/blob/master/KalmanFilterTracker.ccp

我现在测试它有困难，因为每当我启动程序时，它都会崩溃。没有构建错误，但当我开始调试时，它显示了一条短消息"程序接收信号SIGSEGV-分段故障。

调用堆栈显示第574:行中的mat.hpp存在问题

int i = i0/cols, j = i0 - i*cols;

以及在第1043行：

template<typename _Tp> inline _Tp& Mat_<_Tp>::operator ()(int i0)
{
     return this->at<_Tp>(i0);
}

在KalmanFilter类中，这些行似乎很麻烦：

measurement(0) = x;
measurement(1) = y;

带有

Mat_<float> measurement;

并用初始化

measurement(2, 1);
measurement.setTo(Scalar(0));

你知道是什么导致了这里的问题和/或如何解决吗？我以前试过一些东西，但到目前为止还没有找到原因。我感谢你的帮助。

我打赌你想要：

Mat_<float> measurement(2, 1);  // alloc 2 rows, 1 col
measurement.setTo(Scalar(0));

不是：

Mat_<float> measurement; // an *empty* Mat.
measurement(2, 1);       // invalid access on an *empty* Mat (would be out of bounds, too)
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